对下列代码进行逐行解析clear all; close all; n = 30; x = rand(1,n); y = rand(1,n); T = 1000;T_min = 1e-8;alpha = 0.99; path = 1:n; dis = 0; for i = 1:n-1 dis = dis + sqrt((x(path(i))-x(path(i+1)))^2+(y(path(i))-y(path(i+1)))^2); end dis = dis + sqrt((x(path(n))-x(path(1)))^2+(y(path(n))-y(path(1)))^2); while T > T_min i = randi(n); j = randi(n); while i == j j = randi(n); end new_path = path; new_path(i) = path(j); new_path(j) = path(i); new_dis = 0; for k = 1:n-1 new_dis = new_dis + sqrt((x(new_path(k))-x(new_path(k+1)))^2+(y(new_path(k))-y(new_path(k+1)))^2); end new_dis = new_dis + sqrt((x(new_path(n))-x(new_path(1)))^2+(y(new_path(n))-y(new_path(1)))^2); delta = new_dis - dis; if delta < 0 || exp(-delta/T) > rand() path = new_path; dis = new_dis; end T = T * alpha; end figure; plot(x,y,'o'); hold on; plot([x(path) x(path(1))],[y(path) y(path(1))]); title(['Total Distance: ' num2str(dis)]);

时间: 2024-03-15 10:42:52 浏览: 57
这段代码是一个求解旅行商问题(TSP)的模拟退火算法。下面是逐行解析: 1. clear all; close all; 清除所有变量和图形窗口。 2. n = 30; 定义点的数量为30个。 3. x = rand(1,n); y = rand(1,n); 生成30个随机坐标,作为TSP中的点。 4. T = 1000; T_min = 1e-8; alpha = 0.99; 定义初始温度、最小温度和降温速率。 5. path = 1:n; dis = 0; 定义初始路径为从1到n的顺序路径,并且初始化路径长度为0。 6. for i = 1:n-1 dis = dis + sqrt((x(path(i))-x(path(i+1)))^2+(y(path(i))-y(path(i+1)))^2); end 计算初始路径长度,即依次计算相邻两点之间的距离并累加。 7. dis = dis + sqrt((x(path(n))-x(path(1)))^2+(y(path(n))-y(path(1)))^2); 计算回到起点的距离并加入总长度。 8. while T > T_min 当温度大于最小温度时,继续模拟退火。 9. i = randi(n); j = randi(n); while i == j j = randi(n); end 随机选择两个点进行交换操作。 10. new_path = path; new_path(i) = path(j); new_path(j) = path(i); 生成新的路径,即交换i和j位置上的点。 11. new_dis = 0; for k = 1:n-1 new_dis = new_dis + sqrt((x(new_path(k))-x(new_path(k+1)))^2+(y(new_path(k))-y(new_path(k+1)))^2); end 计算新路径的长度。 12. new_dis = new_dis + sqrt((x(new_path(n))-x(new_path(1)))^2+(y(new_path(n))-y(new_path(1)))^2); 计算回到起点的距离并加入新路径长度。 13. delta = new_dis - dis; 计算路径长度差值。 14. if delta < 0 || exp(-delta/T) > rand() path = new_path; dis = new_dis; end 如果新路径长度更短,或者满足一定概率的条件,则接受新路径。 15. T = T * alpha; 降温。 16. end 结束模拟退火。 17. figure; plot(x,y,'o'); hold on; plot([x(path) x(path(1))],[y(path) y(path(1))]); title(['Total Distance: ' num2str(dis)]); 画出所有点和最优路径,并且标注总路径长度。
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代码解释:format long; close all; clear ; clc tic global B0 bh B1 B2 M N pd=8; %问题维度(决策变量的数量) N=100; % 群 (鲸鱼) 规模 readfile HPpos=chushihua; tmax=300; % 最大迭代次数 (tmax) Wzj=fdifference(HPpos); Convergence_curve = zeros(1,tmax); B = 0.1; for t=1:tmax for i=1:size(HPpos,1)%对每一个个体地多维度进行循环运算 % 更新位置和记忆 % j1=(HPpos(i,:)>=B1);j2=(HPpos(i,:)<=B2); % if (j1+j2)==16 % HPpos(i,:)=HPpos(i,:); %%%%有问题,原算法改正&改进算法映射规则 % else % %HPpos(i,:)=B0+bh.(ones(1,8)(-1)+rand(1,8)2);%产生范围内的随机数更新鲸鱼位置 % HPpos(i,:)=rand(1,8).(B2-B1)+B1; % end HPposFitness=Wzj(:,2M+1); end [~,indx] = min(HPposFitness); Target = HPpos(indx,:); % Target HPO TargetScore =HPposFitness(indx); % Convergence_curve(1)=TargetScore; % Convergence_curve(1)=TargetScore; %nfe = zeros(1,MaxIt); %end % for t=2:tmax c = 1 - t((0.98)/tmax); % Update C Parameter kbest=round(Nc); % Update kbest一种递减机制 % for i = 1:N r1=rand(1,pd)<c; r2=rand; r3=rand(1,pd); idx=(r1==0); z=r2.idx+r3.~idx; % r11=rand(1,dim)<c; % r22=rand; % r33=rand(1,dim); % idx=(r11==0); % z2=r22.idx+r33.~idx; if rand<B xi=mean(HPpos); dist = pdist2(xi,HPpos);%欧几里得距离 [~,idxsortdist]=sort(dist); SI=HPpos(idxsortdist(kbest),:);%距离位置平均值最大的搜索代理被视为猎物 HPpos(i,:) =HPpos(i,:)+0.5((2*(c)z.SI-HPpos(i,:))+(2(1-c)z.xi-HPpos(i,:))); else for j=1:pd rr=-1+2z(j); HPpos(i,j)= 2z(j)cos(2pirr)(Target(j)-HPpos(i,j))+Target(j); end end HPposFitness=Wzj(:,2M+1); % % Update Target if HPposFitness(i)<TargetScore Target = HPpos(i,:); TargetScore = HPposFitness(i); end Convergence_curve(t)=TargetScore; disp(['Iteration: ',num2str(t),' Best Fitness = ',num2str(TargetScore)]); end

代码解释clc; clear; close all; warning off; addpath(genpath(pwd)); LENS = 30000; SNRs1 = [0:2:18]; figure; %MRC mrcber = []; for snr=SNRs1 snr signal = round(rand(LENS, 1)); datqpsk = bi2de(reshape(signal, [], 2)); Vqpsk = qammod(datqpsk, 4)/sqrt(2); channel1 = ch_Rayleigh(zeros(length(Vqpsk), 1), 0); channel2 = ch_Rayleigh(zeros(length(Vqpsk), 1), 0); CHqpsk1 = channel1.*Vqpsk; CHqpsk2 = channel2.*Vqpsk; Nqpsk1 = ch_Rayleigh(CHqpsk1, snr); Nqpsk2 = ch_Rayleigh(CHqpsk2, snr); demod_symb = zeros(length(Vqpsk), 1); for i=1:length(Vqpsk) channel = [channel1(i) ; channel2(i)]; received_value = [Nqpsk1(i) ; Nqpsk2(i)]; ls_est_value = [channel'*received_value]/(channel'*channel); demod_symb(i) = OfdmSym(ls_est_value, @(x)(x)); end mrcber = [mrcber ; [1-(sum(demod_symb==datqpsk)/length(Vqpsk))]]; end semilogy(SNRs1, mrcber,'-bs',... 'LineWidth',1,... 'MarkerSize',6,... 'MarkerEdgeColor','k',... 'MarkerFaceColor',[0.9,0.0,0.0]); hold on; xlabel('SNR[db]'); ylabel('BER'); LENS = 30000; SNRs2 = [0:2:16]; %STC stcber = []; for snr=SNRs2 snr signal = round(rand(LENS, 1)); datqpsk = bi2de(reshape(signal, [], 2)); Vqpsk = qammod(datqpsk, 4)/sqrt(2); channel1 = ch_Rayleigh(zeros(length(Vqpsk), 1), 0); channel2 = ch_Rayleigh(zeros(length(Vqpsk), 1), 0); channel3 = ch_Rayleigh(zeros(length(Vqpsk), 1), 0); channel4 = ch_Rayleigh(zeros(length(Vqpsk), 1), 0); demod_symb = zeros(length(Vqpsk), 1); for i=1:2:length(Vqpsk)-1 H0 = [channel1(i), channel2(i); channel2(i)', -channel1(i)']./sqrt(2); H1 = [channel3(i), channel4(i); channel3(i)', -channel4(i)']./sqrt(2); H = [H0 ; H1]; signal = [Vqpsk(i) ; Vqpsk(i+1)]; qpsk_values_l = H*signal; R_symb = ch_Rayleigh(qpsk_values_l, snr); ls_est_values = (H'*H)^-1*(H'*R_symb); demod_symb(i) = OfdmSym(ls_est_values(1), @(x)(x)); demod_symb(i+1) = OfdmSym(ls_est_values(2), @(x)(x)); end stcber = [stcber ; [1-(sum(demod_symb==datqpsk)/length(Vqpsk))]]; end semilogy(SNRs2, stcber,'-mo',... 'LineWidth',1,... 'MarkerSize',6,... 'MarkerEdgeColor','k',... 'MarkerFaceColor',[0.5,0.9,0.0]); LENS = 20000; SNRs3 = [0:2:12];

clc; clear all; close all; doTraining = 1; % 是否训练 %% 数据集标注 % trainingImageLabeler %% 导入数据集 load('data400.mat'); len = (size(data400, 1))/2; percent = 0.6; % 划分训练集 potData = data400(len+1:end, [1 3]); trainLen = round(len*percent); trainImg = potData([1:trainLen], 1:2); testImg = potData([(trainLen+1):len], 1:2); %% 网络参数 % 输入图片尺寸 imageSize = [128 128 3]; % 定义要检测的对象类的数量 numClasses = width(trainImg) - 1; % 根据训练数据估计检测框大小 trainingData = boxLabelDatastore(trainImg(:,2:end)); numAnchors = 1; % 一种检测框 [anchorBoxes, meanIoU] = estimateAnchorBoxes(trainingData, numAnchors); %% 搭建网络 % 导入基础训练网络resnet18 baseNetwork = resnet18(); % analyzeNetwork(baseNetwork) % 查看基础网络结构 % 指定特征提取层 featureLayer = 'res3a_relu'; % 创建 YOLO v2 对象检测网络 lgraph = yolov2Layers(imageSize,numClasses,anchorBoxes,baseNetwork,featureLayer); % analyzeNetwork(lgraph); % 查看搭建的YOLO网络结构 %% 训练YOLO检测网络 if doTraining % 训练参数 adam rmsprop options = trainingOptions('rmsprop', ... 'MiniBatchSize', 50, .... 'InitialLearnRate', 0.001, ... 'MaxEpochs', 100,... 'ExecutionEnvironment','cpu',... 'Shuffle', 'every-epoch'); % 训练检测器 [detector, info] = trainYOLOv2ObjectDetector(trainImg, lgraph, options); save(['模型New/model' num2str(round(rand*1000)) '.mat'], 'detector', 'info') else % 导入已训练模型 modelName = ''; load(modelName); end %% 查看训练结果 disp(detector) figure plot(info.TrainingLoss) grid on xlabel('Number of Iterations') ylabel('Training Loss for Each Iteration')给我非常详细的,一字一句的解释,一句一句的解释这段代码

clc; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',-123du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3du,63du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60du,120du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); % 随机生成关节转角值,并计算末端执行器位姿矩阵 q_rand = (rand(1,4) - 0.5) . [pi, pi/2, pi/2, pi/2]; % 生成在[-pi/2, pi/2]范围内的随机角度值 T_rand = Needle.fkine(q_rand); % 输出结果 disp("随机生成的关节角度值:") disp(q_rand) disp("随机生成的末端执行器位姿矩阵:") disp(T_rand) 运行上述代码后,MATLAB命令窗口会输出随机生成的关节角度值和末端执行器位姿矩阵。B的命令窗口中执行,代码中的 Needle 是之前定义的机器人模型,需要先运行之前的代码以创建机器人模型。 以下是一个简单的例子,展示如何运行这段代码: 复制 % 定义机器人模型 clear; clc; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',-123du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3du,63du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60du,120du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); % 随机生成关节转角值,并计算末端执行器位姿矩阵 q_rand = (rand(1,4) - 0.5) . [pi, pi/2, pi/2, pi/2]; % 生成在[-pi/2, pi/2]范围内的随机角度值 T_rand = Needle.fkine(q_rand); % 输出结果 disp("随机生成的关节角度值:") disp(q_rand) disp("随机生成的末端执行器位姿矩阵:") disp(T_rand) ,将这段代码帮我续写用 MATLAB给我可视化这个位姿矩阵对应的机器人姿态。

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