写一篇stm32f429hal库的寻迹小车的代码

下面是一个基于STM32F429HAL库的寻迹小车代码示例，使用了两个红外传感器来检测黑色线路。本示例代码中使用了定时器和GPIO模块。

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define SENSOR_LEFT_PIN GPIO_PIN_0
#define SENSOR_LEFT_PORT GPIOA
#define SENSOR_RIGHT_PIN GPIO_PIN_1
#define SENSOR_RIGHT_PORT GPIOA

#define MOTOR_LEFT_EN_PIN GPIO_PIN_8
#define MOTOR_LEFT_EN_PORT GPIOC
#define MOTOR_LEFT_IN1_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_LEFT_IN1_PORT GPIOB
#define MOTOR_LEFT_IN2_PIN GPIO_PIN_7
#define MOTOR_LEFT_IN2_PORT GPIOB

#define MOTOR_RIGHT_EN_PIN GPIO_PIN_9
#define MOTOR_RIGHT_EN_PORT GPIOC
#define MOTOR_RIGHT_IN1_PIN GPIO_PIN_8
#define MOTOR_RIGHT_IN1_PORT GPIOC
#define MOTOR_RIGHT_IN2_PIN GPIO_PIN_9
#define MOTOR_RIGHT_IN2_PORT GPIOC

enum {
  LEFT_TURN,
  RIGHT_TURN,
  FORWARD,
  STOP
} car_state;

void GPIO_Init(void);
void TIM_Init(void);
void Motor_Control(uint8_t state);
void Car_Control(void);

int main(void) {
  HAL_Init();
  GPIO_Init();
  TIM_Init();

  while (1) {
    Car_Control();
    HAL_Delay(10);
  }
}

void GPIO_Init(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

  //设置左右两个传感器为输入模式
  GPIO_InitStruct.Pin = SENSOR_LEFT_PIN | SENSOR_RIGHT_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(SENSOR_LEFT_PORT, &GPIO_InitStruct);

  //设置左电机使能引脚为输出，并关闭电机
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_LEFT_EN_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_LEFT_EN_PORT, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_EN_PORT, MOTOR_LEFT_EN_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  //设置左电机IN1和IN2引脚为输出，并将电机停止
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_LEFT_IN1_PIN | MOTOR_LEFT_IN2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  //设置右电机使能引脚为输出，并关闭电机
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_RIGHT_EN_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, MOTOR_RIGHT_EN_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  //设置右电机IN1和IN2引脚为输出，并将电机停止
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_RIGHT_IN1_PIN | MOTOR_RIGHT_IN2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

void TIM_Init(void) {
  TIM_HandleTypeDef htim;

  __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE();

  htim.Instance = TIM4;
  htim.Init.Prescaler = 84 - 1;
  htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim.Init.Period = 1000 - 1;
  htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_Base_Init(&htim);

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim);
}

void Motor_Control(uint8_t state) {
  switch (state) {
    case LEFT_TURN:
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case RIGHT_TURN:
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
      break;
    case FORWARD:
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case STOP:
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    default:
      break;
  }

  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_EN_PORT, MOTOR_LEFT_EN_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, MOTOR_RIGHT_EN_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

void Car_Control(void) {
  uint8_t left = HAL_GPIO_ReadPin(SENSOR_LEFT_PORT, SENSOR_LEFT_PIN);
  uint8_t right = HAL_GPIO_ReadPin(SENSOR_RIGHT_PORT, SENSOR_RIGHT_PIN);

  if (left == GPIO_PIN_RESET && right == GPIO_PIN_RESET) {
    car_state = FORWARD;
  } else if (left == GPIO_PIN_RESET && right == GPIO_PIN_SET) {
    car_state = RIGHT_TURN;
  } else if (left == GPIO_PIN_SET && right == GPIO_PIN_RESET) {
    car_state = LEFT_TURN;
  } else {
    car_state = STOP;
  }

  Motor_Control(car_state);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
  if (htim->Instance == TIM4) {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12);
  }
}

在上述代码中，首先进行了GPIO和定时器的初始化。然后在`Car_Control()`函数中，通过读取左右两个红外传感器的值来判断小车应该执行的动作，包括直行、左转、右转和停止。最后，在`Motor_Control()`函数中根据小车执行的动作来控制电机的旋转方向和使能状态。

需要注意的是，在本示例代码中，使用了定时器的中断来实现一个LED闪烁的功能，以检测定时器是否正常工作。如果不需要该功能，可以将`HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()`函数及其相关代码删除。