写一篇stm32f429hal库的寻迹小车的代码
时间: 2023-12-10 17:38:21 浏览: 62
下面是一个基于STM32F429HAL库的寻迹小车代码示例,使用了两个红外传感器来检测黑色线路。本示例代码中使用了定时器和GPIO模块。
```c
#include "stm32f4xx_hal.h"
#define SENSOR_LEFT_PIN GPIO_PIN_0
#define SENSOR_LEFT_PORT GPIOA
#define SENSOR_RIGHT_PIN GPIO_PIN_1
#define SENSOR_RIGHT_PORT GPIOA
#define MOTOR_LEFT_EN_PIN GPIO_PIN_8
#define MOTOR_LEFT_EN_PORT GPIOC
#define MOTOR_LEFT_IN1_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_LEFT_IN1_PORT GPIOB
#define MOTOR_LEFT_IN2_PIN GPIO_PIN_7
#define MOTOR_LEFT_IN2_PORT GPIOB
#define MOTOR_RIGHT_EN_PIN GPIO_PIN_9
#define MOTOR_RIGHT_EN_PORT GPIOC
#define MOTOR_RIGHT_IN1_PIN GPIO_PIN_8
#define MOTOR_RIGHT_IN1_PORT GPIOC
#define MOTOR_RIGHT_IN2_PIN GPIO_PIN_9
#define MOTOR_RIGHT_IN2_PORT GPIOC
enum {
LEFT_TURN,
RIGHT_TURN,
FORWARD,
STOP
} car_state;
void GPIO_Init(void);
void TIM_Init(void);
void Motor_Control(uint8_t state);
void Car_Control(void);
int main(void) {
HAL_Init();
GPIO_Init();
TIM_Init();
while (1) {
Car_Control();
HAL_Delay(10);
}
}
void GPIO_Init(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
//设置左右两个传感器为输入模式
GPIO_InitStruct.Pin = SENSOR_LEFT_PIN | SENSOR_RIGHT_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(SENSOR_LEFT_PORT, &GPIO_InitStruct);
//设置左电机使能引脚为输出,并关闭电机
GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_LEFT_EN_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(MOTOR_LEFT_EN_PORT, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_EN_PORT, MOTOR_LEFT_EN_PIN, GPIO_PIN_RESET);
//设置左电机IN1和IN2引脚为输出,并将电机停止
GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_LEFT_IN1_PIN | MOTOR_LEFT_IN2_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
//设置右电机使能引脚为输出,并关闭电机
GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_RIGHT_EN_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, MOTOR_RIGHT_EN_PIN, GPIO_PIN_RESET);
//设置右电机IN1和IN2引脚为输出,并将电机停止
GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_RIGHT_IN1_PIN | MOTOR_RIGHT_IN2_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
void TIM_Init(void) {
TIM_HandleTypeDef htim;
__HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE();
htim.Instance = TIM4;
htim.Init.Prescaler = 84 - 1;
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 1000 - 1;
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htim);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim);
}
void Motor_Control(uint8_t state) {
switch (state) {
case LEFT_TURN:
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
break;
case RIGHT_TURN:
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
break;
case FORWARD:
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
break;
case STOP:
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
break;
default:
break;
}
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_EN_PORT, MOTOR_LEFT_EN_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, MOTOR_RIGHT_EN_PIN, GPIO_PIN_SET);
}
void Car_Control(void) {
uint8_t left = HAL_GPIO_ReadPin(SENSOR_LEFT_PORT, SENSOR_LEFT_PIN);
uint8_t right = HAL_GPIO_ReadPin(SENSOR_RIGHT_PORT, SENSOR_RIGHT_PIN);
if (left == GPIO_PIN_RESET && right == GPIO_PIN_RESET) {
car_state = FORWARD;
} else if (left == GPIO_PIN_RESET && right == GPIO_PIN_SET) {
car_state = RIGHT_TURN;
} else if (left == GPIO_PIN_SET && right == GPIO_PIN_RESET) {
car_state = LEFT_TURN;
} else {
car_state = STOP;
}
Motor_Control(car_state);
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
if (htim->Instance == TIM4) {
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12);
}
}
```
在上述代码中,首先进行了GPIO和定时器的初始化。然后在`Car_Control()`函数中,通过读取左右两个红外传感器的值来判断小车应该执行的动作,包括直行、左转、右转和停止。最后,在`Motor_Control()`函数中根据小车执行的动作来控制电机的旋转方向和使能状态。
需要注意的是,在本示例代码中,使用了定时器的中断来实现一个LED闪烁的功能,以检测定时器是否正常工作。如果不需要该功能,可以将`HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()`函数及其相关代码删除。
阅读全文