STM32F103C8T6HAL库驱动步进电机

在使用HAL库驱动步进电机之前，需要了解以下几个概念：

1. 步进电机：步进电机是一种将电能转化为机械能的装置，可以实现定量的转动角度。

2. 步进电机驱动方式：步进电机驱动方式一般有两种，一种是全步进驱动，另一种是半步进驱动。全步进驱动是指每次给步进电机一个完整的脉冲，使其转动一个步长；半步进驱动则是在全步进驱动基础上，每个步长分成两个半步长，使步进电机的转动更加精细。

3. 步进电机控制脉冲：步进电机控制脉冲是指控制步进电机转动的信号，通常由控制器产生。

接下来，我们使用HAL库驱动步进电机，具体步骤如下：

1. 初始化GPIO口：配置步进电机的控制引脚为输出模式。

2. 配置定时器：使用定时器产生控制脉冲信号，控制步进电机转动。需要配置定时器时钟源、计数模式、计数周期等参数。

3. 编写控制函数：根据步进电机的控制方式，编写控制函数，控制步进电机转动。例如，全步进驱动方式下，每次给步进电机一个完整的脉冲，使其转动一个步长。

4. 调用控制函数：在主函数中调用控制函数，控制步进电机转动。

下面是一个使用HAL库驱动步进电机的示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 步进电机控制引脚定义
#define STEPPER_PIN1 GPIO_PIN_0
#define STEPPER_PIN2 GPIO_PIN_1
#define STEPPER_PIN3 GPIO_PIN_2
#define STEPPER_PIN4 GPIO_PIN_3
#define STEPPER_PORT GPIOA

// 步进电机控制方式定义
#define FULL_STEP_MODE 1
#define HALF_STEP_MODE 2

// 全步进驱动方式下的控制函数
void Stepper_FullStep(uint8_t dir)
{
    // 步进电机控制序列
    static uint8_t step_seq[4] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08};
    static uint8_t step_idx = 0;
    
    // 控制方向
    if(dir == 0)
    {
        step_idx--;
        if(step_idx < 0)
        {
            step_idx = 3;
        }
    }
    else
    {
        step_idx++;
        if(step_idx > 3)
        {
            step_idx = 0;
        }
    }
    
    // 输出控制信号
    HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, STEPPER_PIN1|STEPPER_PIN2|STEPPER_PIN3|STEPPER_PIN4, step_seq[step_idx]);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
    
    // 初始化GPIO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = STEPPER_PIN1|STEPPER_PIN2|STEPPER_PIN3|STEPPER_PIN4;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
    // 配置定时器
    TIM_HandleTypeDef htim = {0};
    htim.Instance = TIM2;
    htim.Init.Prescaler = 72-1; // 1us计数周期
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 1000-1; // 1ms输出一个脉冲
    HAL_TIM_Base_Init(&htim);
    HAL_TIM_Base_Start(&htim);
    
    // 调用控制函数
    while (1)
    {
        Stepper_FullStep(1); // 控制步进电机正转
        HAL_Delay(500); // 延时500ms
        Stepper_FullStep(0); // 控制步进电机反转
        HAL_Delay(500); // 延时500ms
    }
}