ROS小海龟发布线速度角速度

ROS (Robot Operating System) 中的小海龟(Turtlebot) 是一种教育型机器人，它经常被用于初学者学习ROS的基础操作。在线速度和角速度的发布，通常涉及到移动基础模块的控制，如turtlebot运动。

线速度是指机器人沿直线移动的速度，单位通常是米每秒(m/s)。在ROS中，你可以通过` turtlesim` 包中的`cmd_vel`话题来发布线速度，这个话题允许你控制小海龟前进、后退以及左右移动。发送一个`geometry_msgs/Twist`消息，其中包含`linear.x`和`angular.z`字段可以改变线速度和旋转变速。

角速度则是指机器人绕自身中心轴旋转的速度，单位也是弧度每秒(rad/s)。`cmd_vel`中的`angular.z`字段就是用来设置小海龟的旋转角速度。

发布示例代码可能像这样：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist

class TurtleBotPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('turtlebot_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10)

    def move(self, linear_speed, angular_speed):
        msg = Twist()
        msg.linear.x = linear_speed
        msg.angular.z = angular_speed
        self.publisher_.publish(msg)

# 创建节点并开始循环发布
rclpy.init(args=None)
node = TurtleBotPublisher()
try:
    while rclpy.ok():
        node.move(0.5, 1.0)  # 发布0.5m/s的线速度和1.0rad/s的角速度
        rclpy.sleep(0.1)  # 每隔0.1秒发布一次
except KeyboardInterrupt:
    pass
finally:
    rclpy.shutdown()