51单片机通过PID实现两轮小车靠墙行驶代码

以下是一份51单片机通过PID实现两轮小车靠墙行驶的代码，供参考：

#include <REG51.H>
#include <INTRINS.H>

sbit left_motor_forward_pin = P1^0; // 左电机正转引脚
sbit left_motor_backward_pin = P1^1; // 左电机反转引脚
sbit right_motor_forward_pin = P1^2; // 右电机正转引脚
sbit right_motor_backward_pin = P1^3; // 右电机反转引脚

sbit left_sensor_pin = P2^0; // 左传感器引脚
sbit right_sensor_pin = P2^1; // 右传感器引脚

// 比例系数
#define KP 5.0
#define KD 0.5

// 目标距离
#define TARGET_DISTANCE 10.0

// 速度
#define MOTOR_SPEED 50

// PID计算
float pid_control(float error, float last_error) {
    float p = error * KP;
    float d = (error - last_error) * KD;
    return p + d;
}

// 左电机前进
void left_motor_forward() {
    left_motor_forward_pin = 1;
    left_motor_backward_pin = 0;
}

// 左电机后退
void left_motor_backward() {
    left_motor_forward_pin = 0;
    left_motor_backward_pin = 1;
}

// 右电机前进
void right_motor_forward() {
    right_motor_forward_pin = 1;
    right_motor_backward_pin = 0;
}

// 右电机后退
void right_motor_backward() {
    right_motor_forward_pin = 0;
    right_motor_backward_pin = 1;
}

// 左电机停止
void left_motor_stop() {
    left_motor_forward_pin = 0;
    left_motor_backward_pin = 0;
}

// 右电机停止
void right_motor_stop() {
    right_motor_forward_pin = 0;
    right_motor_backward_pin = 0;
}

// 延时函数
void delay(unsigned int t) {
    while(t--) {
        _nop_();
        _nop_();
    }
}

void main() {
    float error, last_error = 0, control;
    
    while(1) {
        // 计算误差
        error = TARGET_DISTANCE - ((left_sensor_pin + right_sensor_pin) / 2);
        
        // 计算控制量
        control = pid_control(error, last_error);
        last_error = error;
        
        // 控制左右电机
        if(control > 0) {
            // 左偏，右电机快一点
            left_motor_forward();
            right_motor_forward();
            right_motor_stop();
            delay((unsigned int)(control * 10));
        } else {
            // 右偏，左电机快一点
            left_motor_forward();
            right_motor_forward();
            left_motor_stop();
            delay((unsigned int)(-control * 10));
        }
        
        // 两个电机都前进
        left_motor_forward();
        right_motor_forward();
        delay(10);
    }
}

代码中使用了PID算法来控制小车的行驶，根据左右两个传感器检测到的距离误差计算出控制量，并根据控制量来控制左右两个电机的转速，从而实现小车靠墙行驶。需要根据实际情况进行调整和优化。