写一个基于stm32f103c8t6的驱动舵机转向的程序
时间: 2023-10-31 21:04:58 浏览: 38
以下是一个基于stm32f103c8t6的驱动舵机转向的程序的示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_PERIOD ((SystemCoreClock / PWM_FREQ) - 1) // PWM周期计算
void TIM2_Configuration(void);
void PWM_Configuration(void);
void delay_ms(uint32_t ms);
int main(void)
{
TIM2_Configuration(); // 初始化定时器2
PWM_Configuration(); // 初始化PWM
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, 200); // 设置占空比为10%
delay_ms(2000); // 延时2秒
TIM_SetCompare1(TIM2, 400); // 设置占空比为20%
delay_ms(2000); // 延时2秒
TIM_SetCompare1(TIM2, 600); // 设置占空比为30%
delay_ms(2000); // 延时2秒
TIM_SetCompare1(TIM2, 800); // 设置占空比为40%
delay_ms(2000); // 延时2秒
}
}
void TIM2_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD; // 设置定时器周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 设置定时器预分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 设置计数器模式为向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
}
void PWM_Configuration(void)
{
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0%
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性为高
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); // 开启预装载
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); // 开启ARR预装载
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 开启定时器2
}
void delay_ms(uint32_t ms)
{
uint32_t i;
for(i = 0; i < (ms * 1000); i++);
}
```
这个程序使用了定时器2和PWM输出来驱动舵机转向。在主函数中,通过不同的占空比设置来控制舵机的转向。具体来说,占空比是通过TIM_SetCompare1函数来设置的,这个函数的参数是一个0-1000之间的整数,表示PWM的占空比。
在TIM2_Configuration函数中,初始化了定时器2的基本参数,包括预分频、计数器模式和周期。在PWM_Configuration函数中,初始化了PWM的输出参数,包括PWM模式、输出状态、占空比和输出极性。同时还开启了预装载和ARR预装载,以确保PWM的稳定输出。
最后,使用delay_ms函数来实现延时功能。在本程序中,延时函数采用了一个简单的循环计数器实现。当然,您也可以使用其他更加高效的延时函数。