Ang=ATAN(R2/Height) !计算俯仰角 SYSTEM=1 Er1=2 Er2=2 EType=20 ELE=Er3*2*(Et1+Et2+Et3+Et4)*Ez 是什么意思

这段代码是一段计算俯仰角的程序，其中：

- Ang表示俯仰角，使用反正切函数ATAN计算。
- R2表示某个长度值，Height表示高度值，二者相除就是俯仰角的tan值。
- SYSTEM、Er1、Er2、EType、ELE等变量是未定义的，需要根据上下文来确定它们的含义。
- Et1、Et2、Et3、Et4和Ez也是未定义的变量，需要根据上下文来确定它们的含义。在这里，它们可能用于计算一个误差值Er3，以及一个电场强度ELE。

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%% parameters eps = 0.000001; s = 0.0 ; c =0.0; cp = 0.0; Q = 0.0; m = 0.0; function rpy = TF(R) %% output rpy = zeros(1,3); % rpy(1) roll % rpy(2) pitch % rpy(3) yaw %% function description % 2：XYZ固定角变换； rpy(2) = atan2(-R(3,1),sqrt(R(1,1)*R(1,1)+R(2,1)*R(2,1))); if(abs(abs(rpy(2))-pi/2)<eps) if(rpy(2)>0) rpy(2) = pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = atan2(R(1,2),R(2,2)) ; else rpy(2) = -pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = -atan2(R(1,2),R(2,2)) ; end else cp = cos(rpy(2)) ; rpy(3) = atan2(R(2,1)/cp,R(1,1)/cp) ; rpy(1) = atan2(R(3,2)/cp ,R(3,3)/cp) ; end end

这是一个用于计算旋转矩阵 R 对应的欧拉角 rpy 的函数。函数中定义了一些参数和变量，然后根据旋转矩阵的值计算出对应的欧拉角。

在函数中，首先初始化一个大小为 1x3 的零向量 rpy，用来存储计算得到的欧拉角。然后根据 XYZ 固定角变换的公式，计算出 rpy(2)，即 pitch 角。如果 pitch 角的绝对值与 pi/2 的差小于一个极小的值 eps，则判断 pitch 角是否大于 0，若大于 0 则设置 rpy(2) 为 pi/2，rpy(3) 为 0，rpy(1) 为 atan2(R(1,2),R(2,2))；若小于 0 则设置 rpy(2) 为 -pi/2，rpy(3) 为 0，rpy(1) 为 -atan2(R(1,2),R(2,2))。否则，计算 cp = cos(rpy(2))，然后根据公式计算 rpy(3) 和 rpy(1)。

最后，返回计算得到的欧拉角 rpy。

function KPS6 = FK(KPS44) %% parameter rpy = zeros(1,3); eps = 0.000001; %% input T=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0]; G=KPS44; H =T * ( G * [0;0;0;1]); %% rpy(2) = atan2(-KPS44(3,1),sqrt(KPS44(1,1)*KPS44(1,1)+KPS44(2,1)*KPS44(2,1))); if (abs(abs(rpy(2)) - pi / 2.0) < eps) if (rpy(2) > 0) rpy(2) = pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = atan2(KPS44(1,2),KPS44(2,2)); else rpy(2) = -pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = -atan2(KPS44(1,2), KPS44(2,2)); end else cp = cos(rpy(2)); rpy(3) = atan2(KPS44(2,1)/cp,KPS44(1,1)/cp); rpy(1) = atan2(KPS44(3,2)/cp, KPS44(3,3)/cp); end KPS6 = [H' rpy]; end

这是一个用于计算机器人末端执行器姿态的 MATLAB 函数。它接受一个4x4的变换矩阵 KPS44 作为输入，并返回末端执行器的位置和姿态信息。

函数首先定义了一些参数，包括欧拉角（roll、pitch、yaw）和一个误差阈值 eps。然后根据输入的变换矩阵 KPS44，计算末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵 H。

接下来，函数根据变换矩阵 KPS44 中的元素计算姿态角。首先计算 pitch 角（rpy(2)），然后根据 pitch 角的值判断是否为特殊情况（pitch 角接近正负 90 度）。如果是特殊情况，则计算 roll 角（rpy(1)），否则计算 roll 角和 yaw 角（rpy(1) 和 rpy(3)）。

最后，函数将位置信息和姿态信息组合成一个包含位置和姿态的向量 KPS6，并将其返回作为函数的输出。

注意：这段代码假设变换矩阵 KPS44 是正确的，并且在计算过程中没有考虑奇异性和约束条件。