使用上一帧轨迹作为当前mpc轨迹规划的初始解，qpoases怎么做

在使用上一帧轨迹作为当前MPC轨迹规划的初始解时，可以将上一帧轨迹的控制量作为当前轨迹规划问题的初始值。然后，将此初始值传递给qpOASES求解器，在其内部使用此初始值进行优化求解。

具体实现时，可以使用qpOASES提供的方法`setPrimalInitialGuess()`和`setDualInitialGuess()`来设置初始解。其中，`setPrimalInitialGuess()`用于设置变量的初值，`setDualInitialGuess()`用于设置对偶变量的初值。

以下是一个简单的示例代码：

qpOASES::real_t x0[N]; // 上一帧轨迹的控制量
qpOASES::real_t lambda0[N]; // 对偶变量的初值

// 设置初始值
for (int i = 0; i < N; i++) {
    x0[i] = ...; // 设置上一帧轨迹的控制量
    lambda0[i] = 0.0; // 对偶变量的初值一般设为0
}

// 创建qpOASES求解器
qpOASES::QProblem qp(N, m);

// 设置问题参数
qp.set...;

// 设置初始值
qp.setPrimalInitialGuess(x0);
qp.setDualInitialGuess(lambda0);

// 求解问题
qp.init(...);
qp.getPrimalSolution(...);
qp.getDualSolution(...);

在上述代码中，`N`表示控制量的数量，`m`表示约束条件的数量。`qpOASES::QProblem`是qpOASES求解器的一个类，用于创建和求解优化问题。在创建求解器时，需要指定控制量的数量和约束条件的数量。然后，可以使用`set...()`方法设置问题的参数，如目标函数、约束条件等。最后，使用`setPrimalInitialGuess()`和`setDualInitialGuess()`方法设置初始值，并使用`init()`方法初始化求解器。调用`getPrimalSolution()`和`getDualSolution()`方法获取优化结果。