给我写一段四轮麦克纳姆轮的运动分解c代码
时间: 2024-02-25 14:56:06 浏览: 25
以下是四轮麦克纳姆轮的运动分解C代码示例:
```
#include <math.h>
#define WHEEL_RADIUS 0.05 // 轮子半径
#define ROBOT_RADIUS 0.2 // 机器人半径
// 计算四个轮子的速度(rad/s)
void mecanum_calc_wheel_speed(float vx, float vy, float w, float speed[4])
{
// 计算四个轮子的速度
speed[0] = (vx - vy - w * ROBOT_RADIUS) / WHEEL_RADIUS;
speed[1] = (vx + vy + w * ROBOT_RADIUS) / WHEEL_RADIUS;
speed[2] = (vx + vy - w * ROBOT_RADIUS) / WHEEL_RADIUS;
speed[3] = (vx - vy + w * ROBOT_RADIUS) / WHEEL_RADIUS;
}
// 计算机器人的速度和角速度
void mecanum_calc_robot_speed(float speed[4], float* vx, float* vy, float* w)
{
// 计算机器人的速度和角速度
*vx = (speed[0] + speed[1] + speed[2] + speed[3]) * WHEEL_RADIUS / 4;
*vy = (-speed[0] + speed[1] + speed[2] - speed[3]) * WHEEL_RADIUS / 4;
*w = (-speed[0] + speed[1] - speed[2] + speed[3]) * WHEEL_RADIUS / (4 * ROBOT_RADIUS);
}
// 计算机器人的目标速度和角速度
void mecanum_calc_robot_target_speed(float target_vx, float target_vy, float target_w, float speed[4])
{
// 计算四个轮子的目标速度
speed[0] = (target_vx - target_vy - target_w * ROBOT_RADIUS) / WHEEL_RADIUS;
speed[1] = (target_vx + target_vy + target_w * ROBOT_RADIUS) / WHEEL_RADIUS;
speed[2] = (target_vx + target_vy - target_w * ROBOT_RADIUS) / WHEEL_RADIUS;
speed[3] = (target_vx - target_vy + target_w * ROBOT_RADIUS) / WHEEL_RADIUS;
}
// 计算机器人的运动距离和角度
void mecanum_calc_robot_motion(float vx, float vy, float w, float time, float* distance, float* angle)
{
// 计算机器人的运动距离和角度
*distance = sqrt(pow(vx * time, 2) + pow(vy * time, 2));
*angle = w * time;
}
```
以上代码实现了四轮麦克纳姆轮的运动分解,包括计算四个轮子的速度、计算机器人的速度和角速度、计算机器人的目标速度和角速度、计算机器人的运动距离和角度等功能。需要根据具体的应用场景和控制要求进行调整和优化。
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