freertos硬件定时器

### FreeRTOS中硬件定时器的使用

在FreeRTOS环境中，硬件定时器通常用于精确的时间测量和控制。不同于软件定时器依赖于守护任务调度执行回调函数的方式，硬件定时器利用微控制器内部专门设计的计数单元，在设定的时间间隔到达时触发中断[^4]。

#### 创建和初始化硬件定时器

为了使用硬件定时器，首先需要根据具体的MCU型号查阅数据手册获取关于如何配置外设寄存器的信息。一般而言，这涉及到以下几个方面：

- **使能时钟源**：确保目标定时器模块已接通电源供应。
- **预分频设置**：决定基本滴答频率，影响最终可达到的最大延时精度。
- **自动重装载值**：当计数值减至零时重新加载此值继续倒计数直至下一次溢出发生。
- **开启/关闭更新事件**：允许或阻止因ARR/CRR寄存器被刷新而产生的中断请求信号传递给NVIC（嵌套向量中断控制器）。
- **选择工作模式**：比如向上计数、向下计数或是中心对齐PWM波形生成等不同应用场景下的特殊功能选项。

下面给出一段基于STM32系列处理器平台上的简单例子说明如何建立一个基础版本的一次性硬件定时器实例:

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM2_Init();

    /* Start the timer */
    if(HAL_OK != HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2)){
        Error_Handler(); // Handle error here.
    }

    while (1){}
}

// Timer interrupt callback function
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
    if(htim->Instance==TIM2){
        // Insert your code to execute when the hardware timer expires
        printf("Hardware timer expired.\n");
        
        // Stop the timer after one-shot event occurs
        HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
    }
}

这段代码展示了如何在一个典型的ARM Cortex-M内核上实现简单的硬件定时器逻辑。注意这里采用的是单次模式；如果希望构建重复触发类型的，则需移除`HAL_TIM_Base_Stop_IT()`调用，并适当调整其他参数以满足实际需求。