STM32编码器hal

### STM32 编码器 HAL 库 使用教程

#### 初始化编码器接口
为了初始化并使用STM32的编码器功能，需先设置TIMx定时器来读取来自A/B相增量式编码器的位置信号。这通常通过调用`HAL_TIM_Encoder_Init()`函数完成。

// 定义用于编码器测量的定时器句柄结构体实例
TIM_HandleTypeDef htimX;

void MX_TIMx_ENCODER_Init(void)
{
  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htimX.Instance = TIMx;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; // 设置为TI1/TI2模式
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 0;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 0;
  
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htimX, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  
  if (HAL_TIMEx_ConfigClockSource(&htimX, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

此部分代码展示了如何配置特定于编码器应用的定时器参数[^1]。

#### 获取位置数据
一旦完成了上述初始化过程，则可以通过访问计数寄存器获得当前位置信息：

int32_t GetEncoderPosition(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  return __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
}

该函数返回当前编码器脉冲的数量作为位移量表示形式之一[^3]。

#### 中断服务程序(ISR)
对于实时性要求较高的应用场景来说，在ISR内部处理事件可能是更好的选择。当发生溢出或其他指定条件触发时会执行相应的回调函数。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIMx)
  {
      // 处理周期结束后的逻辑
  }
}

void TIMx_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIMx_IRQn 0 */

  /* USER CODE END TIMx_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htimX); // 调用库提供的中断处理器
  /* USER CODE BEGIN TIMx_IRQn 1 */

  /* USER CODE END TIMx_IRQn 1 */
}

这里定义了一个通用的时间间隔到期回调函数以及具体的硬件中断入口点。