dist=pow(x**2+y**2,0.5)
时间: 2024-04-23 11:20:18 浏览: 16
这是一个求平方根的表达式,它使用了Python的math库中的pow函数。这个表达式将x和y的平方相加,然后取这个和的平方根。这个表达式通常用于计算两点之间的距离,例如在二维空间中。如果x和y都是实数,那么这个表达式将返回一个介于x和y之间的距离值。请注意,如果x或y是负数,那么结果将不正确,因为平方根是对非负数的操作。如果需要处理这种情况,你可能需要使用更复杂的方法,如欧几里得距离或其他方法。
相关问题
Python计算圆周律
以下是两种Python计算圆周率的方法:
1. 方法一:使用数学公式计算圆周率
```python
pi = 0
N = 100
for i in range(N):
pi += 1 / pow(16, i) * (4 / (8 * i + 1) - 2 / (8 * i + 4) - 1 / (8 * i + 5) - 1 / (8 * i + 6))
print(pi)
```
2. 方法二:使用随机数模拟计算圆周率
```python
import random
N = 1000000
k = 0
for i in range(N):
x, y = random.random(), random.random()
dist = pow(x**2 + y**2, 0.5)
if dist <= 1.0:
k += 1
pi = 4 * (k / N)
print(pi)
```
#include <iostream> #include <cmath> #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include "plan_env/lec4.h" #include "ego_planner/TutorialGoal.h" using namespace std; ros::Subscriber odom_sub; ros::Publisher param_goal_pub; ros::ServiceClient client; int waypoint_num_; double waypoints_[50][3]; double spin_rate; // void OdomCallback(const nav_msgs::Odometry& msg) { ROS_WARN_ONCE("odom CB"); static int way_point_count = 0; if (way_point_count >= waypoint_num_) { ROS_WARN_ONCE("all points pub"); return; } float dist = std::sqrt(std::pow(waypoints_[way_point_count][0] - msg.pose.pose.position.x, 2) + std::pow(waypoints_[way_point_count][1] - msg.pose.pose.position.y, 2) + std::pow(waypoints_[way_point_count][2] - msg.pose.pose.position.z, 2)); //TODO /***your code for publishing drone goal***/ } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "exercesie2_param_node"); ros::NodeHandle n("~"); odom_sub = n.subscribe("/odom", 10, OdomCallback); param_goal_pub = n.advertise<ego_planner::TutorialGoal>("/waypoint_generator/tutorial_goal", 10); //TODO /*your code for param reading*/ for(i) n.param("point_x", waypoints_ []); n.param("point_y", waypoints_10.0); n.param("point_z", waypoints_ 10.0); n.param("/spin_rate", spin_rate, 10.0); ros::Duration(0.5).sleep(); ros::Rate loop_rate(spin_rate); while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }补充完整这段代码
以下是补充完整的代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <cmath>
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include "plan_env/lec4.h"
#include "ego_planner/TutorialGoal.h"
using namespace std;
ros::Subscriber odom_sub;
ros::Publisher param_goal_pub;
ros::ServiceClient client;
int waypoint_num_;
double waypoints_[50][3];
double spin_rate;
//
void OdomCallback(const nav_msgs::Odometry& msg) {
ROS_WARN_ONCE("odom CB");
static int way_point_count = 0;
if (way_point_count >= waypoint_num_) {
ROS_WARN_ONCE("all points pub");
return;
}
float dist = std::sqrt(std::pow(waypoints_[way_point_count][0] - msg.pose.pose.position.x, 2) +
std::pow(waypoints_[way_point_count][1] - msg.pose.pose.position.y, 2) +
std::pow(waypoints_[way_point_count][2] - msg.pose.pose.position.z, 2));
//TODO
/***your code for publishing drone goal***/
if (dist < 0.1) {
ego_planner::TutorialGoal goal;
goal.point.x = waypoints_[way_point_count][0];
goal.point.y = waypoints_[way_point_count][1];
goal.point.z = waypoints_[way_point_count][2];
param_goal_pub.publish(goal);
way_point_count++;
}
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "exercesie2_param_node");
ros::NodeHandle n("~");
odom_sub = n.subscribe("/odom", 10, OdomCallback);
param_goal_pub = n.advertise<ego_planner::TutorialGoal>("/waypoint_generator/tutorial_goal", 10);
//TODO
/*your code for param reading*/
n.param("/waypoint_num", waypoint_num_, 0);
for (int i = 0; i < waypoint_num_; i++) {
string param_x = "/waypoint_" + to_string(i) + "/x";
string param_y = "/waypoint_" + to_string(i) + "/y";
string param_z = "/waypoint_" + to_string(i) + "/z";
n.param(param_x, waypoints_[i][0], 0.0);
n.param(param_y, waypoints_[i][1], 0.0);
n.param(param_z, waypoints_[i][2], 0.0);
}
n.param("/spin_rate", spin_rate, 10.0);
ros::Duration(0.5).sleep();
ros::Rate loop_rate(spin_rate);
while (ros::ok()) {
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}
```
这段代码是一个ROS节点,用于读取参数并发布无人机的目标位置。它通过订阅`/odom`话题获取当前无人机的位置信息,然后根据预设的目标点,计算当前位置与目标点之间的距离。当距离小于阈值时,发布下一个目标点作为无人机的目标位置。
在`main`函数中,我们首先初始化ROS节点,并设置参数服务器前缀为`~`。然后创建一个订阅器`odom_sub`,用于接收无人机的位置信息。创建一个发布器`param_goal_pub`,用于发布无人机的目标位置。接着从参数服务器中读取参数,包括目标点的数量`waypoint_num`和每个目标点的坐标。最后,设置循环的频率,并在循环中调用`ros::spinOnce()`来处理ROS的回调函数。
其中,`OdomCallback`是回调函数,用于处理接收到的无人机位置信息。在该函数中,我们首先判断是否已经发布了所有的目标点,如果是,则直接返回。否则,计算当前位置与目标点之间的距离`dist`。如果距离小于设定的阈值(这里设为0.1),则发布下一个目标点作为无人机的目标位置,并将目标点计数加1。
请根据实际需求修改其中的TODO部分,完成发布无人机目标位置的代码。