num1 = 1; den2 = conv(conv([1,1],[1,1]),conv([1,1],[1,1])); den1 = conv(den2,conv([1,1],[1,1])); sys = tf(num1,den1);
时间: 2023-10-05 11:10:50 浏览: 94
这段代码是用 MATLAB 中的 Control System Toolbox 创建一个传递函数(transfer function)对象 sys,其中分子多项式为 num1 = 1,分母多项式为 den1 = den2*(s+1)^2*(s^2+2s+1),其中 den2 = (s^2+s+1)^2。该传递函数对象可以用于分析和设计控制系统。
相关问题
已知某负反馈系统的开环传递函数为 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)=𝐾/(𝑠(𝑠+1)(𝑠+2))。则下列绘制其闭环系统根轨迹的语句组中,正确的是( )。 num=K;den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2])); rlocus(num,den) num=1;den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2])); rlocus(num,den) num=1;den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2]));[num,den]=cloop(num,den);rlocus(num,den) num=K;den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2]));[num,den]=cloop(num,den);rlocus(num,den)
正确的语句是:
```
num = 1;
den = conv([1, 0], conv([1, 1], [1, 2]));
[num, den] = cloop(num, den);
rlocus(num, den);
```
这个语句组的作用是先定义系统的开环传递函数,然后使用cloop函数将其转换为闭环传递函数(默认使用负反馈),接着使用rlocus函数绘制该闭环系统的根轨迹。其中,num和den分别表示传递函数的分子和分母多项式系数,conv函数是卷积运算,将多项式相乘得到分母多项式系数。在rlocus函数中,num和den分别表示闭环传递函数的分子和分母多项式系数。
解释代码clc close all clear T=0.01; num1=1; den1=conv([30 1],[3 1]); sys1=tf(num1,den1); sys1_d=c2d(sys1,T) num2=1; den2=conv([10 1],[1 2 1]); sys2=tf(num2,den2); sys2_d=c2d(sys2,T) k=1; p1=1; i1=0; d1=0.01; p2=1; i2=0; d2=0.01; C1=pid(p1,i1,d1) C2=pid(p2,i2,d2) chuan1=series(sys1,C1) chuan2=series(sys2,C2) temps1=feedback(chuan1,k); temps2=series(temps1,chuan2) sys=feedback(temps2,1) sys_d=c2d(sys,T) step(sys_d)
这段代码是用 MATLAB 编写的,它的作用是设计一个离散时间的 PID 控制器,来控制一个由两个传递函数组成的系统的输出。具体解释如下:
- clc、close all、clear:这三个命令用于清空 MATLAB 的命令窗口、关闭所有打开的图形窗口、清空工作区的变量。
- T=0.01:将采样时间设为 0.01 秒。
- num1=1; den1=conv([30 1],[3 1]):定义一个一阶惯性传递函数 num1/den1,其中 num1=1,den1=30s+3,是由两个一阶系统串连得到的。
- sys1=tf(num1,den1):将 num1/den1 转化为 MATLAB 中的传递函数格式。
- sys1_d=c2d(sys1,T):将连续时间传递函数 sys1 转化为离散时间传递函数 sys1_d,采样时间为 T。
- num2=1; den2=conv([10 1],[1 2 1]):定义另一个二阶惯性传递函数 num2/den2,其中 num2=1,den2=10s²+2s+1,是由一个二阶系统和一个一阶系统串连得到的。
- sys2=tf(num2,den2):将 num2/den2 转化为 MATLAB 中的传递函数格式。
- sys2_d=c2d(sys2,T):将连续时间传递函数 sys2 转化为离散时间传递函数 sys2_d,采样时间为 T。
- k=1:定义一个比例系数 k。
- p1=1; i1=0; d1=0.01:定义一个 PID 控制器 C1,其中比例系数为 p1=1,积分时间为 i1=0,微分时间为 d1=0.01。
- p2=1; i2=0; d2=0.01:定义另一个 PID 控制器 C2,其中比例系数为 p2=1,积分时间为 i2=0,微分时间为 d2=0.01。
- C1=pid(p1,i1,d1):将比例、积分、微分系数转化为 MATLAB 中的 PID 控制器格式。
- C2=pid(p2,i2,d2):同上。
- chuan1=series(sys1,C1):将传递函数 sys1 和控制器 C1 进行串联,得到一个新的传递函数 chuan1。
- chuan2=series(sys2,C2):将传递函数 sys2 和控制器 C2 进行串联,得到一个新的传递函数 chuan2。
- temps1=feedback(chuan1,k):将 chuan1 和比例系数 k 进行串联,然后将输出与输入进行反馈,得到一个新的传递函数 temps1。
- temps2=series(temps1,chuan2):将 temps1 和 chuan2 进行串联,得到一个新的传递函数 temps2。
- sys=feedback(temps2,1):将 temps2 和常数输入 1 进行反馈,得到一个新的传递函数 sys。
- sys_d=c2d(sys,T):将连续时间传递函数 sys 转化为离散时间传递函数 sys_d,采样时间为 T。
- step(sys_d):画出离散时间传递函数 sys_d 的阶跃响应图像。
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