红外stm32小车循迹代码

红外STM32小车循迹的基本原理是通过安装红外传感器阵列，检测前方物体反射回来的红外信号强度差异，以此判断路径。以下是基本的步骤和代码示例：

1. **硬件准备**：
- STM32微控制器
- 非对称红外接收模块（如TSOP4838）
- 轮子电机驱动电路
- 电源模块

2. **软件设计**：
- 使用Keil uVision等IDE编写程序
- 安装STM32库函数，例如HAL库或FreeRTOS

#include "stm32f1xx_hal.h"
// 引入红外传感器头文件
#include "tsop4838.h"

void IRTracing(void)
{
    // 初始化红外传感器
    Tsop4838_Init();
    
    while (1)
    {
        uint16_t leftSensorValue = Tsop4838_ReadLeft(); // 左边传感器读值
        uint16_t rightSensorValue = Tsop4838_ReadRight(); // 右边传感器读值
        
        if (leftSensorValue > rightSensorValue) // 如果左边强于右边，向右转
            RightMotor_Drive(LEFT);
        else // 否则，向前直行或左转
            LeftMotor_Drive(FORWARD);
    }
}