xTaskCreate和xTaskCreatePinnedToCore的区别

xTaskCreate和xTaskCreatePinnedToCore都是FreeRTOS中创建任务的函数，它们的区别在于任务被分配到哪个CPU核心上运行。

xTaskCreate函数是创建一个可调度的任务，该任务可以在多个CPU核心之间切换执行。而xTaskCreatePinnedToCore函数则是创建一个绑定到指定CPU核心的任务，该任务只会在绑定的CPU核心上执行，不会在其他CPU核心上执行。这个函数的原型为：

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction_t pvTaskCode,
                                    const char * const pcName,
                                    const uint32_t usStackDepth,
                                    void * const pvParameters,
                                    UBaseType_t uxPriority,
                                    TaskHandle_t * const pxCreatedTask,
                                    const BaseType_t xCoreID);

其中，xCoreID参数指定任务要绑定的CPU核心编号，编号从0开始。如果xCoreID大于等于系统中的CPU核心数，则会返回错误。

使用xTaskCreatePinnedToCore可以实现任务的实时性能要求，可以将处理实时数据的任务绑定到专门的CPU核心上，避免CPU资源的竞争和抢占，提高系统的实时性能。