depth = depth.unsqueeze(-1).repeat([1, 1, 3]) rgbd = torch.cat([rgb, depth], dim=-1).unsqueeze(0)
时间: 2024-04-28 21:26:40 浏览: 14
`depth.unsqueeze(-1)` 表示在 `depth` 张量的最后一个维度上新增一个维度,即将 shape 由 `(height, width)` 变为 `(height, width, 1)`。这个操作可以在深度信息上新增一个维度,表示每个像素点的深度信息。
`.repeat([1, 1, 3])` 表示将 `depth.unsqueeze(-1)` 张量在最后一个维度上复制 3 次,即将 shape 由 `(height, width, 1)` 变为 `(height, width, 3)`。这个操作可以将深度信息在 RGB 通道上复制,使其与 RGB 图像的通道数相同。
`torch.cat([rgb, depth], dim=-1)` 表示将 RGB 图像和深度信息在最后一个维度上拼接起来,即将 shape 由 `(height, width, 3)` 和 `(height, width, 3)` 变为 `(height, width, 6)`。这个操作可以将 RGB 图像和深度信息拼接在一起,得到包含了单个样本的 RGBD 图像。
`.unsqueeze(0)` 表示在 `torch.cat([rgb, depth], dim=-1)` 张量的第一个维度上新增一个维度,即将 shape 由 `(height, width, 6)` 变为 `(1, height, width, 6)`。这个操作可以在整个张量上新增一个维度,表示这是一个单一的样本,且这个样本包含了 RGBD 图像。最终得到的 `rgbd` 张量包含了单个样本的 RGBD 图像,并且是 4D 张量。