nav_msgs/odometry中文解释
时间: 2023-09-16 12:02:49 浏览: 79
nav_msgs/Odometry是ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型,用于传递机器人的运动信息。Odometry(里程计)表示机器人通过跟踪车轮或其他运动传感器的旋转和位移来估计自身位置和姿态。
这个消息类型包含了机器人的位置、姿态和速度信息。具体来说,包括了机器人在世界坐标系下的位置(坐标和方向),机器人在地图坐标系下的位置(坐标和方向),机器人当前线速度和旋转速度等。
这个消息类型的主要组成部分包括:
1. Header:包含了消息的时间戳和坐标系信息。
2. Child Frame ID:表示相对于哪个坐标系计算得出的位置和姿态。
3. Pose:包含了机器人在世界坐标系下的位置和姿态。
4. Pose Covariance:包含了位置和姿态的协方差矩阵,用于描述位置和姿态的不确定性。
5. Twist:包含了机器人的线速度和旋转速度。
6. Twist Covariance:包含了线速度和旋转速度的协方差矩阵,用于描述线速度和旋转速度的不确定性。
机器人在运动过程中,通过传感器获取到的旋转和位移信息会被用于计算机器人的新位置,并更新Odometry消息中的位置和姿态。这个消息类型在导航、路径规划、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)等机器人领域非常常用,可以帮助机器人实时获取自身的运动状态,并为后续的决策和控制提供依据。
相关问题
在CMakelists里面添加依赖<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>和<nav_msgs/Odometry.h>是ROS消息类型
在CMakeLists.txt文件中,要使用`catkin_package`宏和`find_package`命令来添加ROS消息类型的依赖项。
首先,在`catkin_package`宏中添加需要依赖的消息类型:
```
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS quadrotor_msgs nav_msgs
...
)
```
然后,在`CMakeLists.txt`中使用`find_package`命令查找需要的ROS软件包,并将其包含路径添加到`include_directories`中:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
quadrotor_msgs
nav_msgs
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
```
这样就可以在代码中使用`<quadrotor_msgs/PositionCommand.h>`和`<nav_msgs/Odometry.h>`这两个ROS消息类型了。
fatal error: nav_msgs/Odometry.h:没有那个文件或目录
这个错误提示是在编译ROS程序时出现的,它表示编译器找不到名为"nav_msgs/Odometry.h"的文件或目录。这通常是因为你的程序依赖的某个ROS包没有正确安装或配置导致的。你可以检查一下你的程序依赖哪些ROS包,然后确保这些包已经正确安装并配置好了。如果问题仍然存在,你可以尝试重新编译ROS程序或者重新安装ROS。