基于stm32的循迹平衡车代码
时间: 2023-07-26 19:05:01 浏览: 52
很高兴为您提供基于STM32的循迹平衡车代码。以下是一个简单的示例代码,用于控制一个基于STM32的循迹平衡车。
```c
#include "stm32f4xx.h"
// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_3
// 定义循迹传感器引脚
#define SENSOR_LEFT_PIN GPIO_Pin_4
#define SENSOR_MIDDLE_PIN GPIO_Pin_5
#define SENSOR_RIGHT_PIN GPIO_Pin_6
// 定义电机控制速度函数
void setMotorSpeed(int motor, int speed) {
if (speed > 0) {
if (motor == 1) {
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN2);
} else if (motor == 2) {
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN2);
}
} else if (speed < 0) {
if (motor == 1) {
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN1);
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN2);
} else if (motor == 2) {
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN1);
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN2);
}
} else {
if (motor == 1) {
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN2);
} else if (motor == 2) {
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN2);
}
}
}
int main(void) {
// 初始化GPIO
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2 | MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 初始化循迹传感器GPIO
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR_LEFT_PIN | SENSOR_MIDDLE_PIN | SENSOR_RIGHT_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 主循环
while (1) {
// 读取传感器数据
int leftSensor = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, SENSOR_LEFT_PIN);
int middleSensor = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, SENSOR_MIDDLE_PIN);
int rightSensor = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, SENSOR_RIGHT_PIN);
// 根据传感器数据控制电机转动
if (leftSensor && !middleSensor && !rightSensor) {
// 左传感器检测到线
setMotorSpeed(1, 50); // 设置电机1向前转动
setMotorSpeed(2, 0); // 设置电机2停止
} else if (!leftSensor && middleSensor && !rightSensor) {
// 中间传感器检测到线
setMotorSpeed(1, 50); // 设置电机1向前转动
setMotorSpeed(2, 50); // 设置电机2向前转动
} else if (!leftSensor && !middleSensor && rightSensor) {
// 右传感器检测到线
setMotorSpeed(1, 0); // 设置电机1停止
setMotorSpeed(2, 50); // 设置电机2向前转动
} else {
// 没有检测到线
setMotorSpeed(1, 0); // 设置电机1停止
setMotorSpeed(2, 0); // 设置电机2停止
}
}
}
```
请注意,这只是一个简单的示例代码,您需要根据您的具体硬件和要求进行适当的修改。循迹平衡车的控制逻辑通常涉及传感器数据的读取和算法的实现,以实现平衡和循迹功能。您可能还需要初始化其他外设,如电机驱动和通信接口等。
希望这个示例代码对您有所帮助!如果您有其他问题,请随时提问。