at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):tf2_sensor_msgsConfig.cmake tf2_sensor_msgs-config.cmake

### 解决方案

当遇到 `CMake Error` 提示无法找到特定的包配置文件时，通常是因为缺失了对应的ROS功能包。对于 `tf2_sensor_msgsConfig.cmake` 文件未找到的情况，在 ROS Melodic 中可以通过安装对应的功能包来解决问题。

具体来说，如果遇到了如下错误：

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "tf2_sensor_msgs"
with any of the following names:
...

则应该通过命令行工具安装 `tf2_sensor_msgs` 功能包[^2]。这可以通过执行以下命令完成：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs

上述操作会更新本地软件源并安装所需的 `tf2_sensor_msgs` 软件包。一旦安装完毕，再次尝试编译工作空间应能正常识别该依赖项。

另外值得注意的是，有时即使已经正确安装了所需包，仍可能出现类似的错误消息。此时建议清理之前的构建缓存再试一次:

cd ~/catkin_ws
rm -rf build devel
catkin_make
source devel/setup.bash

以上步骤能够确保所有更改生效，并使新的环境变量设置得到应用。