for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { //畫出路綫 if (i < paths.size() && paths[i].size() > 1 && paths[i][0] != nullptr) { QPainterPath path; path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y); for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) { if (paths[i][k] != nullptr) { path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y); } } if (!path.isEmpty()) { QPainter painter(this); if (painter.isActive()) { painter.setPen(QPen(Qt::red, 20)); painter.drawPath(path); } } } }，修改爲：畫出agv的整個路徑

可以将上述代码修改为：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    if (i < paths.size() && paths[i].size() > 1 && paths[i][0] != nullptr) {
        QPainterPath path;
        path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y);
        for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) {
            if (paths[i][k] != nullptr) {
                path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y);
            }
        }
        if (!path.isEmpty()) {
            agvs[i]->setPath(path);  // 设置AGV的整个路径
            QPainter painter(this);
            if (painter.isActive()) {
                painter.setPen(QPen(Qt::red, 20));
                painter.drawPath(path);
            }
        }
    }
}

这样就可以同时画出AGV的整个路径，并将路径保存在AGV对象中。注意需要在AGV类中添加`setPath`方法来保存路径。