古月居ros入门21课笔记

古月居ROS入门21课笔记主要涵盖了ROS的安装和基本使用方法，以下是我的总结：

1. 安装ROS：首先要安装ROS操作系统，根据教程可以选择安装适合自己系统的版本，如ROS Kinetic或ROS Melodic等。

2. 创建工作空间：使用catkin工具创建ROS工作空间，可以将所有的ROS相关文件放在这个空间中。

3. 创建包：在工作空间内创建一个ROS包，这个包是ROS项目的基本单元。可以使用catkin_create_pkg命令来创建包，并指定包的依赖项。

4. 编写节点代码：节点是ROS中最基本的执行单元，可以通过编写节点来实现各种功能。可以使用C++或Python编写节点代码。

5. 编译代码：使用catkin_make命令编译ROS代码，编译后会生成可执行文件。编译成功后，可以在工作空间中的bin目录下找到生成的可执行文件。

6. 运行节点：使用rosrun命令来运行编译好的节点。节点运行后会执行相应的功能。

7. 使用消息通信：ROS中的节点通过发布和订阅消息来进行通信。可以编写发布节点和订阅节点代码，通过话题的方式进行消息传递。

8. 使用服务通信：除了消息通信，ROS还提供了服务通信的机制。可以编写服务端和客户端代码，进行服务调用和响应。

9. 使用参数服务器：ROS提供了参数服务器来存储和共享参数。可以将特定的参数存储在参数服务器上，并在节点中进行访问和修改。

10. 使用RViz可视化：RViz是ROS环境下的可视化工具，可以将机器人模型和传感器数据等进行可视化展示，方便调试和分析。

通过学习古月居ROS入门21课，我对ROS的基本使用方法和常用功能有了初步了解。在实践中，我将进一步深入学习和应用ROS，提高自己在机器人开发和控制方面的能力。