用python编写modbus rtu一个类,控制松下伺服电机进行命令交互比如移动固定的角度当电机运动到设置的角度后停止
时间: 2024-04-11 07:33:18 浏览: 39
要控制松下伺服电机使用 Modbus RTU 进行命令交互并移动到固定的角度,你可以使用 `pymodbus` 库与电机进行通信。下面是一个示例代码,使用 Python 编写一个类来控制松下伺服电机进行命令交互并移动到固定的角度:
```python
from pymodbus.client.sync import ModbusSerialClient
from pymodbus.constants import Endian
from pymodbus.payload import BinaryPayloadBuilder
class PanasonicServoMotorController:
def __init__(self, port, baudrate=9600, timeout=1):
self.client = ModbusSerialClient(
method='rtu',
port=port,
baudrate=baudrate,
timeout=timeout,
parity='N',
stopbits=1,
bytesize=8
)
def move_to_angle(self, angle):
# 构建写寄存器的请求
builder = BinaryPayloadBuilder(byteorder=Endian.Big, wordorder=Endian.Big)
builder.add_16bit_int(angle)
payload = builder.to_registers()
# 发送写寄存器请求
self.client.write_registers(address=0, values=payload, unit=1)
def stop(self):
# 发送停止命令
self.client.write_coil(address=0, value=False, unit=1)
# 示例用法
if __name__ == '__main__':
motor = PanasonicServoMotorController('/dev/ttyUSB0') # 替换成你的串口名称
angle = 90 # 设置要移动到的角度
motor.move_to_angle(angle) # 移动电机到指定角度
while True:
# 读取电机当前角度
response = motor.client.read_input_registers(address=0, count=1, unit=1)
current_angle = response.registers[0]
# 判断电机是否已经达到目标角度
if current_angle == angle:
print("Motor reached the target angle.")
break
motor.stop() # 停止电机运动
```
请确保你已经安装了 `pymodbus` 库:
```
pip install pymodbus
```
在示例中,我们使用 Modbus RTU 协议与松下伺服电机进行通信。你需要根据实际情况修改串口名称、波特率、超时等参数,并根据松下伺服电机的寄存器映射表来设置正确的地址和功能码。
希望这个示例可以帮助你控制松下伺服电机使用 Modbus RTU 进行命令交互并移动到固定的角度!如有任何问题,请随时提问。