51单片机五路寻迹小车

循迹小车是一个非常有趣的项目，它可以通过感应地面上的黑线或白线来实现自动行驶。下面是51单片机五路寻迹小车的介绍：

硬件部分：
1. 电源模块：使用锂电池或干电池供电，需要一个稳压模块将电压稳定在5V左右。
2. 控制模块：使用51单片机作为控制核心，需要一个晶振和一个复位电路。
3. 驱动模块：使用L298N电机驱动模块，可以控制两个直流电机的转动方向和速度。
4. 传感器模块：使用五个红外线传感器，可以检测地面上的黑线或白线。
5. 机械结构：使用两个直流电机驱动两个轮子，需要一个底盘和两个驱动轮。

软件部分：
1. 初始化：设置IO口方向和初始状态，初始化定时器和PWM输出。
2. 传感器读取：读取五个红外线传感器的数值，判断当前位置是否在黑线上。
3. 控制算法：根据传感器读取的数值，计算出小车需要转动的方向和速度。
4. 电机控制：根据控制算法的结果，控制L298N电机驱动模块输出PWM信号，控制电机的转动方向和速度。

代码示例：

// 初始化IO口和定时器
void init() {
    P0 = 0xFF; // 设置P0口为输入
    P1 = 0x00; // 设置P1口为输出
    TMOD = 0x01; // 设置定时器0为模式1
    TH0 = 0xFC; // 设置定时器0的初值
    TL0 = 0x67;
    TR0 = 1; // 启动定时器0
}

// 读取传感器数值
int read_sensor() {
    int sensor_value = 0;
    sensor_value |= P0 & 0x01; // 读取P0.0口的数值
    sensor_value |= (P0 & 0x02) >> 1 << 1; // 读取P0.1口的数值
    sensor_value |= (P0 & 0x04) >> 2 << 2; // 读取P0.2口的数值
    sensor_value |= (P0 & 0x08) >> 3 << 3; // 读取P0.3口的数值
    sensor_value |= (P0 & 0x10) >> 4 << 4; // 读取P0.4口的数值
    return sensor_value;
}

// 控制算法
void control(int sensor_value) {
    int error = sensor_value - 0b00111; // 计算误差值
    int speed = 100; // 设置基础速度
    int left_speed = speed - error * 10; // 计算左轮速度
    int right_speed = speed + error * 10; // 计算右轮速度
    P1 = 0x01; // 设置左轮为正转
    PWM_left(left_speed); // 控制左轮速度
    P1 = 0x02; // 设置右轮为正转
    PWM_right(right_speed); // 控制右轮速度
}

// 电机控制
void PWM_left(int speed) {
    TH0 = 256 - speed; // 设置PWM占空比
    TL0 = 256 - speed;
}

void PWM_right(int speed) {
    TH1 = 256 - speed;
    TL1 = 256 - speed;
}

// 主函数
void main() {
    init(); // 初始化
    while (1) {
        int sensor_value = read_sensor(); // 读取传感器数值
        control(sensor_value); // 控制算法
    }
}