帮我写一段可以驱动总线舵机的代码
时间: 2023-08-28 21:06:50 浏览: 53
下面是一个基于Arduino平台的可以驱动总线舵机的示例代码:
```c++
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
void setup() {
pwm.begin();
pwm.setPWMFreq(60); // 设置PWM频率为60Hz
}
void loop() {
// 控制舵机1旋转到90度
pwm.setPWM(0, 0, 280); // 舵机1连接到PWM输出0,设置占空比为280
delay(1000); // 等待1秒钟
// 控制舵机1旋转到0度
pwm.setPWM(0, 0, 120); // 舵机1连接到PWM输出0,设置占空比为120
delay(1000); // 等待1秒钟
}
```
这段代码使用了Adafruit_PWMServoDriver库来控制总线舵机,通过设置PWM占空比来控制舵机旋转的角度。你需要根据自己的舵机型号和连接方式来调整代码中的占空比值,以使舵机旋转到正确的角度。
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帮我写一段基于stm32,可以驱动三个串联总线舵机的代码,
下面是一个基于STM32的可以驱动三个串联总线舵机的示例代码:
```c++
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#define PCA9685_ADDRESS 0x40
#define PCA9685_MODE1 0x00
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE
#define LED0_ON_L 0x06
#define LED0_ON_H 0x07
#define LED0_OFF_L 0x08
#define LED0_OFF_H 0x09
#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(PCA9685_ADDRESS);
void setup() {
Wire.begin();
Wire.setClock(400000); // 设置I2C总线速率为400KHz
pwm.begin();
pwm.setPWMFreq(50); // 设置PWM频率为50Hz
delay(10);
pca9685Reset();
}
void loop() {
// 控制舵机1旋转到90度
pca9685SetPWM(0, 280); // 舵机1连接到PWM输出0,设置占空比为280
delay(1000); // 等待1秒钟
// 控制舵机1旋转到0度
pca9685SetPWM(0, 120); // 舵机1连接到PWM输出0,设置占空比为120
delay(1000); // 等待1秒钟
}
void pca9685Reset() {
pca9685Write(PCA9685_MODE1, 0x00); // 设置PCA9685_MODE1寄存器为0
delay(10);
}
void pca9685SetPWM(uint8_t num, uint16_t value) {
uint8_t offset = num * 4;
pca9685Write(LED0_ON_L + offset, 0x00);
pca9685Write(LED0_ON_H + offset, 0x00);
pca9685Write(LED0_OFF_L + offset, value & 0xFF);
pca9685Write(LED0_OFF_H + offset, (value >> 8) & 0xFF);
}
void pca9685Write(uint8_t reg, uint8_t data) {
Wire.beginTransmission(PCA9685_ADDRESS);
Wire.write(reg);
Wire.write(data);
Wire.endTransmission();
}
```
这段代码使用了Adafruit_PWMServoDriver库和Wire库来控制总线舵机。它通过I2C总线与PCA9685芯片通信,使用PCA9685的PWM输出来控制舵机旋转的角度。你需要根据自己的舵机型号和连接方式来调整代码中的占空比值,以使舵机旋转到正确的角度。同时,你需要将舵机连接到正确的PWM输出引脚上,本代码中使用了PWM输出0、1、2来控制三个舵机。
可以帮我写一段舵机旋转的代码示例吗
当然可以!以下是一个简单的舵机旋转代码示例,使用Arduino编程语言:
```cpp
#include <Servo.h>
Servo myservo; // 创建一个舵机对象
void setup() {
myservo.attach(9); // 将舵机连接到数字引脚9
}
void loop() {
myservo.write(0); // 将舵机旋转到0度位置
delay(1000); // 等待1秒钟
myservo.write(90); // 将舵机旋转到90度位置
delay(1000); // 等待1秒钟
myservo.write(180); // 将舵机旋转到180度位置
delay(1000); // 等待1秒钟
}
```
这段代码首先需要包含 `Servo.h` 库,然后创建一个 `Servo` 对象。在 `setup()` 函数中,将舵机连接到数字引脚9。在 `loop()` 函数中,使用 `write()` 函数将舵机旋转到指定的角度,然后使用 `delay()` 函数等待1秒钟。这样舵机就会循环在0度、90度和180度之间旋转。
请注意,具体的引脚号可能需要根据你的实际电路连接进行调整。如果你使用的是不同的开发板或者不同的引脚,需要相应地修改代码中的引脚号。
希望这段代码对你有帮助!如果有任何问题,请随时提问。