error in config: unable to download url [https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall]: <urlopen error [errno 111] connection refused>

### 回答1：
配置错误：无法下载URL [https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall]：<urlopen错误[errno 111]连接被拒绝>。

### 回答2：
这个错误出现的原因是在运行cartographer_ros程序时，与GitHub的连接被拒绝了。可能是因为您的网络连接不稳定或是GitHub的服务器出现了故障。

为了解决这个问题，您可以尝试以下几种方法：

1. 首先，确保您的网络连接稳定。尝试重新启动您的网络设备或更换网络连接。

2. 您还可以尝试使用GitHub的其他镜像站点，如Gitee等。

3. 如果以上解决方法均无效，检查您是否已经使用了正确的URL。有时URL可能会因为其他原因而被更改。搜寻一下是否有其他可用的URL。

4. 如果url是正确的，但仍无法访问GitHub，您可以尝试在境外的服务器上部署cartographer_ros，以确保能够顺利连接到GitHub。

总的来说，这个错误是由于无法连接GitHub引起的。尝试改变环境、网络连接状态等来解决问题。

### 回答3：
这个错误信息意味着在使用Google的cartographer_ros软件包时，系统无法从https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall下载所需的配置文件。 原因可能是GitHub服务器无法连接或配置文件URL错误导致无法从该URL下载。

解决这个问题可能需要尝试以下几个步骤：

1. 检查系统网络连接是否正常。如果您的网络连接出现问题，可能会导致无法从GitHub服务器下载所需的文件。您可以通过使用ping命令检查连接或尝试在浏览器中访问文件URL来检查网络连接。

2. 检查文件URL是否错误。如果您已确认网络连接无误，则可能是文件URL不正确，导致无法下载文件。您可以在浏览器中尝试访问文件URL或与软件开发者确认文件URL是否正确。

3. 使用代理服务。如果您的网络受到防火墙或代理服务器的限制，则可能需要使用代理服务来连接到GitHub服务器。您可以与您的网络管理员联系以获取代理服务器的详细信息，并在软件中配置代理服务器。

4. 在稍后重试。如果上述措施都无法解决问题，您可以稍后再次尝试下载配置文件。可能只是GitHub服务器暂时出现问题，无法提供下载服务。

总之，这个错误消息提示您的系统无法从GitHub下载所需的配置文件，但是您可以通过检查网络连接，文件URL和代理服务器等问题来解决这个问题。