树莓派如何控制360度舵机云台

树莓派控制360度舵机云台通常需要通过GPIO（通用输入输出）接口和舵机驱动库来实现。以下是基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 将舵机连接到树莓派的GPIO针脚上。大多数360度舵机需要5V电源、接地以及两根信号线（如PWM信号线和方向控制线）。
- 如果使用的是有源舵机，可能还需要额外的电源适配器。

2. **安装软件**：
- 安装Raspberry Pi.GPIO库，它是一个Python模块，用于处理树莓派的GPIO功能。你可以使用`pip install RPi.GPIO`命令进行安装。

3. **编写代码**：
- 使用Python编写控制程序，导入RPi.GPIO库，并设置相应的GPIO模式为输出。
- 创建一个函数来发送PWM信号给舵机，控制其转动角度。例如，可以使用`pwm.start()`开始 PWM 输出，然后调整频率和 duty cycle（占空比），对应于舵机的不同旋转位置。

4. **编写控制算法**：
- 编写算法来控制舵机的旋转，比如通过用户输入的角度值，计算出合适的duty cycle范围（一般0-100%）。对于360度舵机，通常会将其分成几个区间，每个区间对应一段具体的转动范围。

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
pin = 18 # 使用树莓派的一个GPIO口作为PWM输出
pwm = GPIO.PWM(pin, 50) # 设置频率为50Hz

def set_servo_angle(angle):
    duty = angle / 18 + 2.5
    pwm.ChangeDutyCycle(duty)

# 示例：让舵机顺时针旋转90度
set_servo_angle(90)
time.sleep(2) # 等待一段时间
pwm.stop() # 关闭PWM