电磁小车pid调控代码

以下是一个简单的电磁小车PID控制代码示例，假设使用Arduino控制：

//定义电机驱动引脚
#define MOTOR_A1 3
#define MOTOR_A2 5
#define MOTOR_B1 9
#define MOTOR_B2 10

//定义电位器输入引脚
#define POTENTIOMETER A0

//定义PID参数
#define KP 0.5
#define KI 0.2
#define KD 0.1

//定义变量
float setpoint = 0;
float input = 0;
float output = 0;
float error = 0;
float last_error = 0;
float integral = 0;
float derivative = 0;

//设置PID输出范围
#define OUTPUT_MIN -255
#define OUTPUT_MAX 255

//定义PID控制器
void pid_control() {
  //获取电位器输入
  input = analogRead(POTENTIOMETER);
  //计算误差
  error = setpoint - input;
  //计算积分项
  integral += error;
  //计算微分项
  derivative = error - last_error;
  //计算输出
  output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
  //限制输出范围
  if (output > OUTPUT_MAX) {
    output = OUTPUT_MAX;
  } else if (output < OUTPUT_MIN) {
    output = OUTPUT_MIN;
  }
  //更新上一次误差
  last_error = error;
  //根据输出调整电机速度
  if (output > 0) {
    analogWrite(MOTOR_A1, output);
    analogWrite(MOTOR_B1, output);
    analogWrite(MOTOR_A2, 0);
    analogWrite(MOTOR_B2, 0);
  } else {
    analogWrite(MOTOR_A1, 0);
    analogWrite(MOTOR_B1, 0);
    analogWrite(MOTOR_A2, -output);
    analogWrite(MOTOR_B2, -output);
  }
}

void setup() {
  //初始化电机引脚
  pinMode(MOTOR_A1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_A2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_B2, OUTPUT);
}

void loop() {
  //设置目标值为500
  setpoint = 500;
  //执行PID控制器
  pid_control();
}

这只是一个简单的示例代码，实际情况可能需要根据具体电磁小车的硬件和控制需求进行修改。同时，PID参数的选择也需要根据具体情况进行调整。