pcl visualization可视化 设置不同的点云投影模式 正射投影、对象中心的透射投影模型
时间: 2024-03-05 12:53:00 浏览: 35
在 PCL 可视化中,可以通过设置相机的投影模式来实现不同的点云投影效果。PCL 中的 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 类提供了 `setCameraParameters()` 方法来设置相机参数,其中包括相机投影模式。
要设置正射投影模式,可以将相机的 `focal` 属性设置为 0,代码示例如下:
```cpp
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, 1);
viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetParallelProjection(true);
```
其中,`setCameraPosition()` 方法用于设置相机位置和朝向,这里将相机位置设置为原点,朝向为 z 轴正方向。`GetActiveCamera()` 方法用于获取当前渲染器的相机对象,`SetParallelProjection(true)` 方法用于设置相机的正射投影模式。
要设置对象中心的透视投影模式,可以将相机的 `focal` 属性设置为点云的中心坐标,代码示例如下:
```cpp
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, 1);
Eigen::Vector4f centroid;
pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);
double focal = pcl::euclideanDistance(centroid, Eigen::Vector4f::Zero());
viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetFocalPoint(centroid[0], centroid[1], centroid[2]);
viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetPosition(centroid[0], centroid[1], centroid[2] + focal);
```
其中,`pcl::compute3DCentroid()` 方法用于计算点云的中心坐标,`pcl::euclideanDistance()` 方法用于计算相机位置与中心点的距离,作为相机的 `focal` 属性。然后通过 `SetFocalPoint()` 方法将相机聚焦在中心点上,通过 `SetPosition()` 方法将相机设置在中心点前方的距离为 `focal` 的位置上,实现对象中心的透视投影模式。
注意,在设置相机投影模式时,需要根据具体的需求来选择合适的方式,并根据场景进行调整,以获得合适的投影效果。