pcl visualization可视化 设置点云对象的透视投影模式

在 PCL 可视化中，可以通过设置点云对象的属性来实现透视投影模式。PCL 中的 `pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField` 类提供了 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法来设置点云对象的属性，其中包括点云的透视投影模式。

要设置点云对象的透视投影模式，可以使用 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法，如下所示：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.addPointCloud(cloud, color_handler, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 0.5, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_SURFACE, "cloud");

其中，`pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION` 枚举类型用于设置点云的渲染方式，包括点云、线框、表面等多种渲染方式。在这里，我们选择 `pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_SURFACE` 表示采用表面渲染方式。

另外，在透视投影模式下，可以通过设置点云的不透明度（opacity）来调整点云的透明度。在上述代码中，我们通过 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法设置点云的不透明度为 0.5。

需要注意的是，透视投影模式需要使用带有法向量信息的点云数据，否则会出现渲染错误。如果点云对象没有法向量信息，可以使用 PCL 中的 `pcl::NormalEstimation` 类进行估计，然后将法向量信息添加到点云对象中。