pcl visualization可视化 设置点云对象的view mode

在 PCL 可视化中，可以通过设置点云对象的属性来实现不同的 view mode。PCL 中的 `pcl::visualization::PointCloudColorHandler` 类提供了 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法来设置点云对象的属性，其中包括点云的 view mode。

要设置点云对象的 view mode，可以使用 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法，如下所示：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.addPointCloud(cloud, color_handler, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 0.5, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_INTERPOLATION_TYPE, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_INTERPOLATION_TYPE_COLOR, "cloud");

其中，`pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_INTERPOLATION_TYPE` 枚举类型用于设置点云的插值方式，包括颜色插值、深度插值等多种插值方式。在这里，我们选择 `pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_INTERPOLATION_TYPE_COLOR` 表示采用颜色插值方式。

需要注意的是，插值方式需要使用带有颜色信息的点云数据，否则会出现渲染错误。如果点云对象没有颜色信息，可以使用 PCL 中的 `pcl::visualization::PointCloudColorHandler` 类进行估计，然后将颜色信息添加到点云对象中。