怎么知道自己的系统是ros还是ros2

在 Ubuntu 系统下，你可以通过执行以下命令来检查你的系统中是否安装了 ROS 或 ROS 2：

dpkg --list | grep ros

如果你的系统中已安装了 ROS，你会看到输出类似于以下内容：

ii  ros-kinetic-desktop-full                          1.3.2-0xenial-20180714-172207-0800              amd64        ROS Kinetic Desktop Full

如果你的系统中已安装了 ROS 2，你会看到输出类似于以下内容：

ii  ros-dashing-desktop                              0.0.20190531.1-1bionic-20200511-143636-0800     amd64        ROS 2 Dashing Desktop

如果以上命令没有输出结果，则说明你的系统中没有安装 ROS 或 ROS 2。

相关问题

如何区分安装的是ros1 还是 ros2

要区分安装的是ROS 1还是ROS 2，你可以通过以下几个步骤：

1. **查看版本信息**：
- 对于ROS 1，打开终端，运行`roscore`如果没有错误提示，接着输入`roswtf`，如果显示的是ROS 1的信息，则为ROS 1。
- 对于ROS 2，运行`ros2 launch --version`会显示出ROS 2的版本。

2. **检查命令行前缀**：
- ROS 1的命令行通常以`ros`开头，如`rosrun`, `rostopic`, 等等。
- ROS 2的命令行前缀是`ros2`，比如`ros2 topic info`。

3. **查阅官方文档**：
- 访问各自的官方网站（ros.org for ROS 1, ros2.org for ROS 2），它们会有明确的标识指出当前支持的是哪一代系统。

4. **依赖包列表**：
- 分别运行`apt list ros-melodic-desktop-full`（ROS 1）或`sudo apt update && sudo apt list ros2-dashing-desktop`（ROS 2，假设你使用的分发版是Dashing或Eloquent），看列出的包是否对应对应的ROS版本。

5. **源码包目录**：
- ROS 1的源码通常在`src/ros`目录下，而ROS 2在`src/ros2`。

ubunturos20.04安装ros2系统

在Ubuntu 20.04上安装ROS 2（Robot Operating System version 2）需要几个步骤。以下是基本的指南：

1. 更新系统和安装依赖项：

   sudo apt update
   sudo apt install software-properties-common

2. 添加ROS 2的apt源：

   sudo curl https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/main/repositories.yaml > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

3. 密钥信任：

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 0X50ADB9F082B4FCAD

4. 安装ROS 2的工具和服务：

   sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

5. 启动并配置Ros2：

   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   ros2 init your_workspace_name

这将创建一个新的ROS工作空间。

6. 配置终端提示以显示ROS节点名：

   export ROS_IP='your_ip_address'
   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

7. 最后，激活新环境：

   source ~/.bashrc