int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax，ay进行中值滤波后对串口输出

中值滤波是一种常用的信号处理方法，可以有效降低噪声对信号的影响。在这里，我们可以对ax，ay进行中值滤波，然后通过串口输出结果。

下面是代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "MPU6050.h"

#define FILTER_SIZE 5 // 中值滤波器窗口大小

int main(void)
{
    int16_t ax[FILTER_SIZE], ay[FILTER_SIZE], az;
    int i, j;

    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        // 读取加速度数据
        for (i = 0; i < FILTER_SIZE; i++)
        {
            MPU6050_Read_Accel(&ax[i], &ay[i], &az);
        }

        // 中值滤波
        for (i = 0; i < FILTER_SIZE - 1; i++)
        {
            for (j = i + 1; j < FILTER_SIZE; j++)
            {
                if (ax[i] > ax[j])
                {
                    int16_t temp = ax[i];
                    ax[i] = ax[j];
                    ax[j] = temp;
                }
                if (ay[i] > ay[j])
                {
                    int16_t temp = ay[i];
                    ay[i] = ay[j];
                    ay[j] = temp;
                }
            }
        }

        // 输出结果
        printf("ax = %d, ay = %d\r\n", ax[FILTER_SIZE / 2], ay[FILTER_SIZE / 2]);

        HAL_Delay(10);
    }
}

在这个例子中，我们使用了一个大小为5的中值滤波器窗口，即读入5个加速度数据进行中值滤波。在中值滤波器窗口大小为奇数时，输出结果为中间值。在这里，我们通过串口输出滤波后的ax和ay值。