matlab避障代码
时间: 2023-07-02 08:04:35 浏览: 73
以下是一个简单的 Matlab 避障代码示例:
```matlab
% 声明全局变量
global pos;
global vel;
% 初始化位置和速度
pos = [0,0];
vel = [1,1];
% 初始化障碍物位置
obs = [5,5];
% 设置时间步长和仿真时间
dt = 0.01;
t = 0:dt:5;
% 迭代仿真
for i=1:length(t)
% 计算速度和位置
vel = avoid_obstacle(pos, vel, obs);
pos = pos + vel*dt;
% 绘制机器人和障碍物
plot(pos(1), pos(2), 'ro', obs(1), obs(2), 'bx');
axis([0 10 0 10]);
drawnow;
end
% 定义避障函数
function vel = avoid_obstacle(pos, vel, obs)
% 计算机器人到障碍物的距离和方向
d = norm(pos - obs);
dir = (pos - obs)/d;
% 如果机器人靠近障碍物,则改变速度方向
if d < 1
vel = vel - 2*dot(vel, dir)*dir;
end
end
```
该代码使用迭代的方式模拟机器人避开障碍物的过程。首先,全局变量 `pos` 和 `vel` 分别表示机器人的位置和速度。然后,初始化机器人的位置和速度,以及障碍物的位置。接下来,设置时间步长和仿真时间,然后进行迭代仿真。在每个时间步长内,计算机器人的速度和位置,并绘制机器人和障碍物的位置。最后,定义一个避障函数 `avoid_obstacle`,用于检测机器人是否靠近障碍物,并根据需要改变速度方向。