if __name__ == "__main__": gps_trajectory = np.loadtxt("南向北片段gps的xyz数据 - Cloud.txt") point_cloud = np.loadtxt("沿河段1xyz点云.txt") voxel_size = 0.1 view_angle = np.pi/4 max_distance = 50 distances = get_visible_distances(gps_trajectory, point_cloud, voxel_size, view_angle, max_distance) visualize_distances(gps_trajectory, distances)
时间: 2024-03-26 22:36:45 浏览: 27
这段代码是用Python编写的,主要是对GPS轨迹和点云数据进行处理,并通过函数get_visible_distances计算出可见距离,最后通过visualize_distances函数将结果可视化出来。其中,if __name__ == "__main__":是Python中的特殊语法,表示如果这个文件是被直接运行的,而不是被作为模块导入的,则执行下面的代码。具体的实现细节需要查看get_visible_distances和visualize_distances函数的实现。
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parking_trajectory->target_point.path_point.direction == DriveDirection::CCW
根据您的问题,我理解您想问的是这段代码的含义:
```c++
parking_trajectory->target_point.path_point.direction == DriveDirection::CCW
```
这段代码是在判断停车轨迹的目标点方向是否为逆时针方向(CCW)。其中,`parking_trajectory` 是指向停车轨迹的指针,`target_point` 是停车轨迹的目标点,`path_point` 是目标点的路径点,`direction` 是路径点的方向。如果目标点方向为逆时针方向,则该条件表达式的值为 `true`,否则为 `false`。
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的具体作用和用法代码
moveit_commander.move_group.MoveGroupCommander.retime_trajectory的作用是将规划好的轨迹进行重新时间分配,以匀速运动的方式执行。这样可以使机器人在执行轨迹时更加平滑,稳定。
以下是使用示例代码:
```python
import rospy
import moveit_commander
# 初始化
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('retime_trajectory_example', anonymous=True)
# 创建MoveGroupCommander对象
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
# 设置目标姿态
pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_goal.position.x = 0.5
pose_goal.position.y = 0.2
pose_goal.position.z = 0.4
pose_goal.orientation.x = 0.0
pose_goal.orientation.y = 0.0
pose_goal.orientation.z = 0.0
pose_goal.orientation.w = 1.0
# 设置机械臂当前状态为规划起点
arm.set_start_state_to_current_state()
# 规划运动轨迹
arm.set_pose_target(pose_goal)
plan = arm.plan()
# 重新时间分配
arm.retime_trajectory(arm.get_current_state(), plan, 1.0)
# 执行轨迹
arm.execute(plan)
```
在这个示例中,我们先通过MoveGroupCommander对象规划出一条机械臂的运动轨迹,然后使用`retime_trajectory`函数重新分配运动轨迹的时间,并将时间分配系数设置为1.0,最后执行轨迹。