xenomai环境搭建

要在Linux系统上搭建Xenomai环境，需要进行以下步骤：

1. 安装必要的依赖库：`sudo apt-get install build-essential git libtool-bin autoconf automake`

2. 下载Xenomai源码：从Xenomai官网下载最新版本的源码，解压缩到本地目录。

3. 编译安装Xenomai：进入源码目录，执行以下命令：

   ./configure --with-core=cobalt
   make
   sudo make install

4. 配置内核：编辑/boot/grub/grub.cfg文件，在kernel行末尾添加以下内容：

   isolcpus=2,3 nohz_full=2,3 xenomai.supported_cpus=0xc

其中，isolcpus指定了不参与调度的CPU核心，nohz_full指定了不使用全局时钟源，xenomai.supported_cpus指定了支持的CPU核心。

5. 重启系统：重启系统后，在启动时选择Xenomai内核启动。