，在MATLAB中建立三自由度机械手机器人模型，设l1= l2=0.5m, l3=0.2m。

在MATLAB中建立一个三自由度机械手臂机器人模型通常涉及使用 Simscape 或者 Robotics System Toolbox。首先，你需要确定每个关节的旋转轴和连接杆的长度。对于给定的参数，l1 = 0.5m, l2 = 0.5m, l3 = 0.2m，假设我们有一个串联链接的结构：

1. 定义关节变量：通常，我们会定义三个角度θ1、θ2和θ3，分别对应第一、第二和第三个关节。

theta1 = % 第一关节角度
theta2 = % 第二关节角度
theta3 = % 第三关节角度

2. 创建连杆：用`link`模块创建三个杆件，分别代表三个杆子，设置它们的长度。

link1 = mechanicalTranslate('Link', 'Length', l1);
link2 = mechanicalTranslate('Link', 'Length', l2);
link3 = mechanicalTranslate('Link', 'Length', l3);

3. 组合连杆和关节：通过`RevoluteJoint`或`PrismaticJoint`模块将关节和杆件连接起来，并指定关节的角度。

joint1 = revoluteJoint(link1, 'ParentFrame', 'world', 'ChildFrame', link2, 'Angle', theta1);
joint2 = revoluteJoint(link2, 'ParentFrame', joint1, 'ChildFrame', link3, 'Angle', theta2);

4. 构建整个机器人模型：将所有组件组合到一个模型中。

robot = multibodySystem;
addBody(robot, joint1);
addBody(robot, joint2);

5. 动画模拟：如果你想要可视化机器人的运动，可以使用`animate`函数或`mechBlocksVisualizer`。

options = roboticsVisualizerOptions('ShowAxes', true);
visualize(robot, options)