openmv pid舵机

回答: 引用[1]中的代码是用于将OpenMV传回的画面进行垂直翻转，以便在电脑端正确显示画面。这行代码的书写与后面的STM32端代码的书写有关。引用[2]和[3]中的代码是用于控制舵机旋转的示例代码。通过创建一个伺服对象，并使用相应的引脚控制舵机的转动角度。在OpenMV4上，舵机控制脚有3个，分别是P7、P8和P9。注意，OpenMV4 H7 Plus的P9引脚不能使用PWM控制舵机转到固定角度。

相关问题

openmv控制舵机的pid

要使用OpenMV控制舵机的PID，您首先需要了解如何连接和控制舵机。通常，舵机有三个线，分别是电源线（红色）、地线（黑色）和信号线（通常是黄色或白色）。

在OpenMV上，您可以使用PWM（脉冲宽度调制）信号来控制舵机。PWM信号的脉宽决定了舵机的位置。您可以通过调整脉宽的长度来使舵机旋转到不同的角度。

接下来，您可以实现PID控制算法来根据所需的目标位置调整舵机的角度。PID控制算法由比例项、积分项和微分项组成。比例项用于根据当前位置和目标位置之间的差异进行调整，积分项用于处理长期误差，微分项用于处理位置变化的速率。

在OpenMV上，您可以使用PWM输出来生成脉冲信号，并使用PID算法计算所需的脉宽。您可以使用OpenMV的图像处理功能来获取当前位置，并将其与目标位置进行比较。然后，根据PID算法的输出，调整PWM信号的脉宽以控制舵机的角度。

请注意，具体的实现细节可能会因您所使用的舵机和OpenMV版本而有所不同。您可以参考OpenMV的文档和示例代码，以了解如何连接和控制舵机，并实现PID控制算法。

希望这能对您有所帮助！

openmv的舵机pid控制原理

openmv的舵机PID控制原理是基于PID算法进行的。PID算法是一种常用的控制算法，它通过计算误差的比例、积分和微分部分来调节输出信号，从而使系统的输出接近期望值。

在openmv中，舵机的PID控制可以通过设置舵机的角度、速度和延迟来实现。首先，通过设置Servo(1)来控制第1个舵机，可以使用s1.angle()函数设置舵机的角度，s1.speed()函数设置舵机的速度，并可以使用time.sleep()函数设置延迟。例如，s1.angle(45)可以将舵机转动到45°的位置，s1.speed(50)可以将舵机的速度设置为50。

在PID控制中，比例控制算法（Proportion）根据误差的大小来调节输出信号，积分控制算法（Integral）根据误差的累积来调节输出信号，微分控制算法（Derivative）根据误差的变化率来调节输出信号。这三个部分的权重可以通过调整Kp、Ki和Kd参数来确定。

因此，在openmv的舵机PID控制中，可以根据舵机的角度误差来计算PID控制的输出信号，并根据设置的PID参数来调节输出信号的比例、积分和微分部分，从而实现舵机位置的精确控制。