def main(): scheduler = BlockingScheduler() tasks_name = pick_tasks if (pick_tasks := config['monitor'].get('pick_tasks')) and env == 'dev' else [i[:-3] for i in os.listdir( './tasks') if not i.startswith('_') and i.endswith('.py') and i[:-3] not in config['monitor']['omit_tasks']] tasks_name_title = [] for task_name in tasks_name: module = importlib.import_module(f'tasks.{task_name}') kwargs = {**config['scheduler'], **module.Monitor.scheduler_kwargs} tasks_name_title.append(module.Monitor.title) scheduler.add_job(job, args=[module], name=task_name, **kwargs) if not config['live_notification'].get('disable'): scheduler.add_job(lambda: live_notification(tasks_name_title), name='监控存活通知', **config['live_notification']['scheduler']) live_notification(tasks_name_title) scheduler.start() main()代码解释

这段代码是一个Python程序的主函数，它使用了一个调度器(BlockingScheduler)来执行一系列任务。首先，它会根据配置文件(config)中的要求，选择需要执行的任务(tasks_name)。如果在开发环境(dev)下，并且配置文件中存在"pick_tasks"字段，则只选择指定的任务；否则，选择所有符合条件的任务。这些任务的命名以.py结尾，并且不以"_"开头，并且不在配置文件中的"omit_tasks"字段中。

然后，程序会根据选定的任务名称(tasks_name)逐个导入对应的模块(importlib.import_module)，并获取该模块中定义的调度参数(scheduler_kwargs)。同时，将每个任务的标题(title)记录到tasks_name_title列表中。

接下来，使用调度器(scheduler.add_job)将每个任务添加到调度器中。其中，参数job是一个函数，用于执行具体的任务逻辑。每个任务通过传递对应的模块(module)作为参数。

如果配置文件中的"live_notification"字段未禁用(disable为False)，则将监控存活通知(live_notification)任务添加到调度器中。此任务将使用tasks_name_title列表作为参数。

最后，调用scheduler.start()启动调度器，开始执行任务。

总结起来，这段代码实现了一个调度器，根据配置文件选择并执行特定的任务，并在需要时发送监控存活通知。

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AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); while (!scheduler.all_tasks_assigned()) { for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); } } }，將循環語句修改爲，所有的task的completed值為2，退出循環

可以在 while 循环中加一个判断语句，判断所有任务的 completed 值是否都为 2，如果是就退出循环。代码如下所示：

AGVScheduler scheduler;
scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);

while (!scheduler.all_tasks_assigned() || !scheduler.all_tasks_completed()) {
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_ == false) {
            moveAgvs(i);
        }
    }
}

其中，all_tasks_completed() 函数用于判断是否所有任务都已经完成，即判断所有任务的 completed 值是否都为 2。这样程序就会一直运行，直到所有任务都被分配完成并且完成状态都为 2。

while (true) { bool all_tasks_completed = true; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].completed == 0) { all_tasks_completed = false; break; } } AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } } if (all_tasks_completed) { break; } }，修改函數：遍歷所有的任務，有任務的completed為0，則進行分配。否則則推出

好的，根据您的描述，您需要对 `assign_task_to_agv()` 函数进行修改，使其只分配未完成的任务。可以将函数修改为以下形式：

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(vector<Task>& tasks, vector<AGV>& agvs) {
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_) {
            for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) {
                if (tasks[j].completed == 0) {
                    agvs[i].assign_task(tasks[j]);
                    tasks[j].assigned_to_agv = true;
                    break;
                }
            }
        }
    }
}

在这个修改后的函数中，首先遍历所有的 AGV，如果某个 AGV 是空闲的，则遍历所有的任务，找到第一个未完成的任务并将其分配给该 AGV。如果 AGV 已经被分配了任务，则继续遍历下一个 AGV。

注意，在分配任务时，需要将任务的 assigned_to_agv 标志设置为 true，否则在后续的循环中，该任务可能会被重复分配。