rviz显示 no map received

"no map received" 是指 ROS 中的可视化工具 RViz 没有接收到地图信息。

这可能是由于以下一些原因导致的：

1. 没有启动地图服务器：如果你正在使用地图服务器来为 RViz 提供地图数据，那么必须确保它已经启动并正在运行。可以通过输入以下命令来启动地图服务器：

   roslaunch <your_map_server_package> <your_map_server_launch_file.launch>

2. 没有正确配置 RViz：在 RViz 中，必须正确配置 Map Display 插件，以确保它可以正确接收地图数据。确保以下几点：

- 正确设置了地图的 topic 名称。
- 地图的 frame_id 和 RViz 中的 frame_id 一致。
- 地图的分辨率和 RViz 中的分辨率一致。

3. 没有发布地图：如果你正在使用自己编写的节点来发布地图数据，那么必须确保已经正确发布了地图数据。可以通过输入以下命令来发布地图数据：

   rostopic pub /map <your_map_message_type> <your_map_data>

如果以上方法都无法解决问题，可以在 RViz 中查看错误日志，以便更好地了解问题所在。

相关问题

rviz建图no map received

### 回答1：
这个问题可能是因为没有正确设置ROS参数或者没有正确启动SLAM算法。需要检查ROS参数和SLAM算法的设置，确保正确启动和运行。同时，还需要检查ROS节点之间的通信是否正常，确保能够正确接收地图数据。

### 回答2：
rviz建图no map received一般是由于rosmap服务没有启动或者机器人没有发布话题导致的。以下是一些可能的原因和解决方法：

1. rosmap服务没有启动
这种情况下，rviz无法获取地图信息。需要使用以下命令启动rosmap服务：

$ roscore
$ rosrun map_server map_server /path/to/your/map.yaml

其中/path/to/your/map.yaml是地图文件的路径。启动rosmap服务后，rviz就可以获取地图信息。

2. 机器人没有发布地图话题
在使用rviz构建地图时，需要机器人来发布地图话题。如果机器人没有启动或者没有发布话题，rviz就无法获取地图信息。
需要运行机器人的启动脚本并且发布nav_msgs/OccupancyGrid话题：

$ roslaunch your_robot_description your_robot.launch
$ rostopic pub /map nav_msgs/OccupancyGrid your_map.bag

其中your_robot_description是机器人的描述文件，your_robot.launch是启动脚本，/map是地图发布的话题，your_map.bag是地图文件。

3. 检查话题名字是否匹配
在使用rviz构建地图时，需要确保话题名字是正确的。如果话题名字不匹配，rviz无法获取地图信息。需要使用以下命令检查是否匹配：

$ rostopic list

如果话题名字不匹配，需要在rviz中重新配置参数。在rviz窗口中，选择左下角的"Add"按钮，选择"Map"，然后在话题页面设置正确的话题名字。

总之，对于rviz建图no map received这个问题，需要首先确认rosmap服务是否启动，其次确保机器人已经发布地图话题，并且检查话题名字是否匹配。通过以上步骤，应该能够解决这个问题。

### 回答3：
RVIZ（Ros Visualization）是ROS的一种重要工具，它可以用于实时查看ROS节点发布的不同类型的数据，包括PointCloud、LaserScan、TF、图片等等。同时RVIZ也支持在ROS系统中进行3D建图。

我们知道，RVIZ中的3D建图需要MAP_SERVER节点的支持，MAP_SERVER节点会将ROS中激光雷达等传感器的数据转换成一张2D栅格地图。但是，有些时候我们使用RVIZ进行建图时，可能会出现no map received的错误提示，这是因为MAP_SERVER没有发布出地图。

出现no map received的问题一般有以下几种原因：

1. 订阅的话题不一致。在RVIZ中，需要订阅/map或/map_metadata等地图话题，如果其中有一个话题没有被订阅，就会出现no map received的错误。

2. 地图发布节点启动不正常。在启动地图发布节点时，需要注意一些参数，如地图分辨率、地图大小等。如果这些参数设置不当，地图发布节点可能会启动失败，这时候也会出现no map received的错误。

3. 传感器的数据的变化量过大。如果使用激光雷达等传感器建图时，传感器的数据有时候经常变化，如果变化量过大，地图发布节点可能没有办法处理这些数据，所以也会出现no map received的错误。

如何解决no map received的问题？有以下几个参考建议：

1. 检查订阅的话题是否正确。

2. 检查地图发布节点是否启动正常，可以针对节点的参数进行调节。

3. 调节传感器的相关参数，如自适应的地图更新频率，从而减少地图发布节点的负担。

4. 使用其他的地图提供者，例如octomap或者gmapping。

总之，no map received错误提示的出现，通常是由地图发布节点不能正常发布地图，或者该地图话题未被订阅所引起的。通过修改参数、检查话题、调节传感器参数、使用其他工具等方法，我们可以尝试解决这个问题。

ros2 slam建图时，已经打开了仿真软件，打开rviz2后，global status提示 frame [map] does not exist，map插件提示no map received

这个问题通常是因为没有发布名为“map”的tf变换导致的。在ROS 2中，您可以使用tf2_ros包来发布tf变换。

您可以使用以下命令来发布一个具有原点在(0,0,0)的map到odom的tf变换：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map odom

如果您的仿真软件发布了odom到base_link的tf变换，您可以使用以下命令来发布map到base_link的tf变换：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link

这些命令将发布一个静态的tf变换，如果您的仿真软件不支持发布动态tf变换，这将非常有用。如果您的仿真软件支持动态tf变换，您可以使用tf2_ros::TransformBroadcaster来发布动态tf变换。