rviz fixed frame

在rviz中，fixed frame（固定帧）是指用于参考坐标系的固定的坐标系。它是rviz中用来确定其他坐标系相对位置的基准。通过设置fixed frame，rviz可以将其他坐标系相对于固定帧进行变换和显示。

在使用rviz时，你可以通过设置一个publisher来告诉rviz固定帧的位置。这个publisher可以使用四元数或欧拉角来描述你的坐标系相对于固定帧的位置。通过运行以下命令来设置publisher：

rosrun tf static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms

其中，x、y、z是你的坐标系相对于固定帧的平移量，qx、qy、qz、qw是你的坐标系相对于固定帧的旋转量，frame_id是固定帧的ID，child_frame_id是你的坐标系的ID，period_in_ms是发布频率。

通过运行这个publisher，你可以让rviz知道固定帧的全局状态，并消除"Fixed Frame \[map\] does not exist"的错误提示。这样rviz就能正确地显示其他坐标系相对于固定帧的位置了。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Rviz: fixed frame [world] does not exist](https://blog.csdn.net/xihuanzhi1854/article/details/94019425)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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