为什么这个四元数打印出来用的不是xyzw 而是pyr

在UE5中，四元数的显示顺序默认是Pitch-Yaw-Roll（PYR），而不是通常所见的X-Y-Z-W顺序。这是因为在UE5中，四元数被广泛用于表示旋转，而PYR顺序可以更直观地表示旋转，类似于欧拉角的顺序。同时，PYR顺序也更符合游戏开发者的直觉，因为许多游戏中都使用了类似的旋转顺序。

如果您希望在代码中以XYZW顺序打印四元数，请使用以下代码：

FQuat MyQuaternion;
FString MyString = FString::Printf(TEXT("X: %f, Y: %f, Z: %f, W: %f"), MyQuaternion.X, MyQuaternion.Y, MyQuaternion.Z, MyQuaternion.W);
UE_LOG(LogTemp, Warning, TEXT("MyQuaternion: %s"), *MyString);

其中，MyQuaternion是您要打印的四元数，MyString是格式化后的字符串，可以按照需求修改。

相关问题

四元数的坐标不是xyzw吗

是的，四元数包含四个数值，通常表示为(w, x, y, z)或(x, y, z, w)。其中，w为实部，x、y、z为虚部。在UE5中，FQuat结构体的四个成员变量分别为X、Y、Z、W，代表四元数的虚部和实部。

在欧拉角和四元数之间进行转换时，需要注意两者的坐标系统不同。欧拉角的坐标系统一般为旋转顺序，可以是ZYX顺序、ZXY顺序等，而四元数的坐标系统一般为(w, x, y, z)或(x, y, z, w)。因此，在进行欧拉角和四元数的转换时，需要根据不同的坐标系统进行相应的转换。

为什么用四元数还要用旋转矩阵和旋转向量

在SLAM中，我们通常需要表示旋转，常用的表示方法有旋转矩阵、旋转向量和四元数。每种表示方法都有其优缺点，因此在不同的情况下可能会选择不同的表示方法。

四元数是一种紧凑且高效的表示方法，可以避免万向锁问题，并且在插值操作中具有很好的性质。因此，在SLAM中，四元数常用于表示旋转，特别是在需要频繁进行插值操作时。

旋转矩阵是另一种常见的旋转表示方法，它可以直观地表示旋转变换。旋转矩阵也具有良好的数学性质，如正交性和行列式等于1，因此在一些算法中需要使用旋转矩阵进行计算。

旋转向量是一种更加紧凑的表示方法，可以看作是将旋转矩阵展开为一个向量。它可以在一些算法中代替旋转矩阵，从而减少存储和计算的开销。

因此，在SLAM中，选择哪种旋转表示方法取决于具体的应用场景和算法需求。有时候，我们需要同时使用多种表示方法，以便在不同的操作中选择最合适的表示方法。