帮我用C++写一个四元数转旋转矩阵的代码
时间: 2023-06-02 13:05:43 浏览: 63
好的,以下是C语言的四元数转旋转矩阵的代码:
```
#include <stdio.h>
#include <math.h>
void quat_to_mat(float q[4], float mat[3][3])
{
float qx = q[0];
float qy = q[1];
float qz = q[2];
float qw = q[3];
float xx = qx * qx;
float xy = qx * qy;
float xz = qx * qz;
float xw = qx * qw;
float yy = qy * qy;
float yz = qy * qz;
float yw = qy * qw;
float zz = qz * qz;
float zw = qz * qw;
mat[0][0] = 1 - 2 * (yy + zz);
mat[0][1] = 2 * (xy - zw);
mat[0][2] = 2 * (xz + yw);
mat[1][0] = 2 * (xy + zw);
mat[1][1] = 1 - 2 * (xx + zz);
mat[1][2] = 2 * (yz - xw);
mat[2][0] = 2 * (xz - yw);
mat[2][1] = 2 * (yz + xw);
mat[2][2] = 1 - 2 * (xx + yy);
}
int main()
{
float quat[4] = {0.1, 0.2, 0.3, 0.4};
float mat[3][3];
quat_to_mat(quat, mat);
printf("Rotation matrix:\n");
printf("%f %f %f\n", mat[0][0], mat[0][1], mat[0][2]);
printf("%f %f %f\n", mat[1][0], mat[1][1], mat[1][2]);
printf("%f %f %f\n", mat[2][0], mat[2][1], mat[2][2]);
return 0;
}
```
需要注意的是,这个代码不是线程安全的,需要在多线程环境下进行适当的修改。