用C语言写一个循迹小车的基本控制代码
时间: 2023-05-30 14:02:02 浏览: 507
循迹小车的基本控制代码如下:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>
#define LEFT_SENSOR_PIN 0 // 左侧传感器引脚
#define RIGHT_SENSOR_PIN 1 // 右侧传感器引脚
#define LEFT_MOTOR_PIN 2 // 左侧电机引脚
#define RIGHT_MOTOR_PIN 3 // 右侧电机引脚
void setup() {
// 初始化WiringPi库
wiringPiSetup();
// 设置传感器引脚为输入模式
pinMode(LEFT_SENSOR_PIN, INPUT);
pinMode(RIGHT_SENSOR_PIN, INPUT);
// 设置电机引脚为输出模式
pinMode(LEFT_MOTOR_PIN, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_MOTOR_PIN, OUTPUT);
}
void loop() {
// 读取传感器状态
int left_sensor = digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN);
int right_sensor = digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN);
// 根据传感器状态控制电机运动
if (left_sensor == HIGH && right_sensor == LOW) {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, HIGH);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
}
else if (left_sensor == LOW && right_sensor == HIGH) {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, HIGH);
}
else if (left_sensor == HIGH && right_sensor == HIGH) {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, HIGH);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, HIGH);
}
else {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
}
}
int main() {
// 初始化
setup();
// 循环执行
while (1) {
loop();
}
return 0;
}
```
该代码使用了WiringPi库来控制GPIO引脚的输入输出,实现了基本的循迹小车控制功能。在循环中,通过读取传感器状态来控制电机运动,使小车能够沿着黑线行进。如果左侧传感器检测到黑线,右侧传感器没有检测到,则控制左侧电机运动,右侧电机停止;如果右侧传感器检测到黑线,左侧传感器没有检测到,则控制右侧电机运动,左侧电机停止;如果两个传感器都检测到黑线,则同时控制两个电机运动;如果两个传感器都没有检测到,则同时停止两个电机。