如何通过PLC编程实现FX2N-20GM模块对MR-E-20A伺服驱动器的位置控制与内部速度控制？

要通过PLC编程实现FX2N-20GM模块对MR-E-20A伺服驱动器的控制，首先需要熟悉三菱PLC的编程环境以及FX2N-20GM模块的具体应用。FX2N-20GM模块通过配置不同的参数来设定控制模式，其中位置控制模式和内部速度控制模式是两种常见的控制方式。在位置控制模式下，伺服驱动器通过接收来自PLC的脉冲信号来实现精确的位置控制；而在内部速度控制模式下，则是通过PLC设定的参数来控制电机的速度。

参考资源链接：[FX2N-20GM伺服系统实操：掌握控制与参数设置](https://wenku.csdn.net/doc/7ajw1m3bs6?spm=1055.2569.3001.10343)

具体操作中，你需要根据实际应用需求设定适当的控制参数，如P0、P8和P9等，这些参数决定了电机的功率、控制模式以及速度等关键性能指标。通过设置P21参数来定义输入脉冲的逻辑，同时配置P41至P46参数来设定正确的输入信号，确保伺服系统按照预期的方式响应。

在编程时，你将使用MELSEC指令集，比如使用高速计数器来产生脉冲信号，使用脉冲输出指令来实现精确控制。例如，使用DPLS指令实现脉冲串输出，或使用MCRO指令进行点动控制等。此外，还需要根据实际应用场景编写逻辑控制程序，例如在推垛机项目中，需要编写处理位置反馈的程序，确保动作的准确性和重复性。

在实施上述操作前，强烈建议阅读《FX2N-20GM伺服系统实操：掌握控制与参数设置》一书，该书详细介绍了FX2N-20GM模块的安装、配置以及与MR-E-20A伺服驱动器的协同工作方法，通过实例讲解了如何进行位置控制和内部速度控制，是实现高效控制策略的宝贵资源。

参考资源链接：[FX2N-20GM伺服系统实操：掌握控制与参数设置](https://wenku.csdn.net/doc/7ajw1m3bs6?spm=1055.2569.3001.10343)