matlab ctraj
时间: 2023-11-11 20:59:30 浏览: 52
matlab中的ctraj函数是用于计算连续时间下的系统状态转移矩阵的函数,通常用于控制系统的设计和分析。
该函数的语法为:
```
[A, B] = ctraj(SYS.A, SYS.B, T)
```
其中,SYS.A和SYS.B是系统的状态空间矩阵,T是时间向量。
该函数的输出为系统在时间向量T上的状态转移矩阵A和输入转移矩阵B。
相关问题
轨迹规划matlab
Matlab提供了机器人工具箱(Robotics Toolbox)来进行轨迹规划。在这个工具箱中,有通用的规划方法和机器人关节空间轨迹规划以及笛卡尔空间轨迹规划的方法。通用的规划方法包括点到点的规划和多维情况下的抛物线过渡的直线插值。关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划都在工具箱中提供了相应的函数。例如,可以使用`traj`函数进行笛卡尔空间轨迹规划。下面是一个示例代码:
```matlab
mdl_puma560
t = 0:0.05:2;
T1 = transl(0.3,0,0.3)*rpy2tr(45,10,20);
T2 = transl(0.6,0,0.6)*rpy2tr(45,20,25);
Tc = ctraj(T1,T2,length(t));
figure
plot(t',transl(Tc));
figure
plot(t',tr2rpy(Tc));
figure
qc = p560.ikine6s(Tc);
p560.plot(qc,'trail','b-','movie','ctraj.gif')
```
这段代码演示了使用Matlab的机器人工具箱进行笛卡尔空间轨迹规划的过程。首先定义了两个位姿T1和T2,然后使用`ctraj`函数生成两个位姿之间的轨迹。然后通过绘图函数显示了位移和姿态的变化。最后通过逆运动学求解,计算了机器人的关节角度,并使用`plot`函数绘制了机器人的轨迹。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Matlab机器人工具箱(3)——轨迹规划](https://blog.csdn.net/weixin_43502392/article/details/105634856)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]
matlab 中mtraj
mtraj 是 MATLAB 中的一个函数,用于生成平滑的轨迹。它主要用于生成多轴机器人的关节轨迹。mtraj 函数可以使用多种插值方法,如直线插值、三次样条插值、多项式插值等。通过调整输入参数,可以生成不同类型的轨迹,包括直线轨迹、圆弧轨迹、螺旋轨迹等。
以下是 mtraj 函数的基本语法:
```matlab
[q, qd, qdd] = mtraj(trajtype, q0, tf, tv, qd0, opt)
```
其中,参数的含义如下:
- trajtype:轨迹类型,可以是 'lspb'、'lspbtool'、'tpoly'、'ctraj' 或 'mstraj'。
- q0:起始位置。
- tf:总时间。
- tv:时间矢量,用于指定每个子轨迹的持续时间。
- qd0:起始速度(可选)。
- opt:选项参数(可选)。