四元数转rxryrz代码

四元数转换成欧拉角的代码可以通过以下步骤实现：

首先，我们需要将四元数表示成标量和向量的形式。其中，四元数q可表示为：
q = w + xi + yj + zk
其中，w为标量部分，(x, y, z)为向量部分。

然后，根据四元数到欧拉角的转换公式，我们可以得到对应的rx、ry、rz。具体公式如下：
rx = atan2(2*(w*x + y*z), 1 - 2*(x^2 + y^2))
ry = asin(2*(w*y - z*x))
rz = atan2(2*(w*z + x*y), 1 - 2*(y^2 + z^2))

最后，我们将计算出的rx、ry、rz转化为度数制的角度。代码示例如下：

import math

def quaternion_to_euler_angle(quaternion):
    w, x, y, z = quaternion
    
    rx = math.atan2(2*(w*x + y*z), 1 - 2*(x**2 + y**2))
    ry = math.asin(2*(w*y - z*x))
    rz = math.atan2(2*(w*z + x*y), 1 - 2*(y**2 + z**2))
    
    # 将弧度转换为角度
    rx = math.degrees(rx)
    ry = math.degrees(ry)
    rz = math.degrees(rz)
    
    return (rx, ry, rz)

这段代码实现了将四元数转换为欧拉角的功能。输入为一个四元数(quaternion)，输出为对应的欧拉角(rx, ry, rz)。