Ubuntu ros环境搭载

### 如何在Ubuntu操作系统上安装和配置ROS

#### 准备工作
为了确保顺利安装，在开始之前需确认所使用的Ubuntu版本与计划安装的ROS版本兼容。例如，ROS Noetic Ninjemys主要支持Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)[^1]。

#### 设置源
首先设置系统的软件源列表以便于获取最新的ROS发行版。这一步骤非常重要，因为官方推荐的方式能有效减少因软件源引起的错误[^2]。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着添加ROS仓库的公钥：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

#### 更新包索引并安装ROS
完成上述准备工作之后，刷新本地的APT缓存来同步最新数据，并执行命令以安装所需的ROS组件。这里以ROS Noetic为例说明具体操作过程:

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

对于其他版本如Foxtrot，则应替换相应的名称，如下所示用于安装ROS Foxy Fitzroy:

sudo apt-get install ros-foxy-desktop

以上命令会自动处理所有依赖项并下载必要的文件至系统中[^4]。

#### 初始化rosdep工具
`rosdep`是一个非常有用的工具，它可以帮助解决依赖关系问题。初始化此工具可使后续的工作更加顺畅。

sudo rosdep init
rosdep update

#### 配置环境变量
为了让终端识别新安装的ROS命令，需要修改`.bashrc`文件加入路径指向。每次打开新的shell窗口时都将加载这些更改。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果选择了不同的ROS版本，请相应调整路径中的版本号。

#### 创建个人工作区
建立自己的catkin工作目录有助于管理和构建自定义节点或其他资源。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

至此已经完成了基本的ROS环境搭建，现在可以在Ubuntu平台上开展进一步的学习和发展活动了。