ubuntu22.04 anzhuang catkin

在Ubuntu22.04上安装Catkin需要以下步骤：

1. 安装ROS

在安装Catkin之前，需要先安装ROS。可以使用ROS官方教程中提供的源安装ROS。首先，为Ubuntu添加ROS源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着，添加ROS密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

然后，更新软件包列表并安装ROS：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

最后，初始化ROS环境：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

2. 安装Catkin工具

Catkin是ROS中用于构建、打包和发布软件包的构建系统。在安装Catkin之前，需要确保已经安装了catkin_tools：

sudo apt-get install python3-catkin-tools

3. 创建catkin工作空间

在安装好Catkin之后，需要创建一个catkin工作空间，用于构建、打包和发布软件包。首先，创建一个catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin init

然后，将catkin工作空间添加到ROS环境中：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 运行catkin构建

在创建好catkin工作空间后，可以在src目录中创建软件包，并在catkin构建过程中将其编译到工作空间中。以下是一个简单的示例：

cd ~/catkin_ws/src
catkin create pkg my_package
cd ~/catkin_ws/
catkin build my_package

然后，在每次打开新的终端时，需要执行以下命令来使ROS和catkin有效：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

总之，在Ubuntu22.04上安装Catkin是一个相对简单的过程，只需按照上述步骤执行即可。通过使用catkin和ROS，可以轻松地构建、打包和发布ROS软件包，并在ROS生态系统中共享您的代码。