Ubuntu22.04humble 安装catkin

Ubuntu 22.04 (Humble) 上安装 Catkin 工作空间通常用于ROS（Robot Operating System）开发环境中，Catkin是一个用于简化ROS包管理、构建和部署的工具集。以下是安装步骤：

1. 更新系统并添加ROS apt仓库：

sudo apt update && sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ ros-latest.list

2. 添加密钥：

wget -qO - https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安装ROS基础工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-$(lsb_release -cs)-common

4. 创建工作空间（假设工作空间名为`my_ws`）：

mkdir -p ~/my_ws/src
cd ~/my_ws
wstool init src

5. 初始化Catkin工作流程：

catkin_init_workspace

6. 安装依赖：

cd src
catkin_make_isolated -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

7. （如果需要）源码安装特定包：
如果有特定的包需要从GitHub等源码库安装，先克隆到`src`目录下，然后运行`catkin_make_isolated`。

完成以上步骤后，你就已经在Ubuntu 22.04上设置了基本的Catkin工作环境。接下来可以开始构建、源码管理和测试ROS包了。