encoder_speed = (encoder_count - last_encoder_count) * 7200 / ENCODER_PPR; 这段代码是什么意思

这段代码是计算编码器的旋转速度。

- `encoder_count` 表示当前的编码器计数器的值，即编码器当前旋转的位置。
- `last_encoder_count` 表示上一次计算速度时的编码器计数器的值，即上一次记录的编码器位置。
- `ENCODER_PPR` 表示编码器的每旋转一周的脉冲数（即每圈的脉冲数）。
- `7200` 表示一个小时的秒数。

该代码的计算过程如下：

1. `(encoder_count - last_encoder_count)` 计算编码器旋转的脉冲数，即当前编码器计数器的值减去上一次计算时的计数器值。
2. `(encoder_count - last_encoder_count) * 7200` 将脉冲数转换为旋转角度，即乘以一个小时的秒数。
3. `(encoder_count - last_encoder_count) * 7200 / ENCODER_PPR` 计算旋转速度，即将旋转角度除以每圈的脉冲数，得到的单位是每秒钟的旋转圈数。

因此，该代码的作用是计算编码器的旋转速度，单位是圈/秒。

相关问题

float Read_Encoder_Speed(void) { static int Encoder_Count_Last = 0; static uint32_t Time_Last = 0; int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = millis(); if (Encoder_Count > 0xefff) { Encoder_Count -= 0xffff; } float Speed = ((Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f) / (1.0f * (Time - Time_Last) / 1000.0f) / 96.0; Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed; }优化这段代码

这段代码主要用于读取编码器的速度，并返回一个浮点数。以下是我对该代码的优化建议：

1. 将变量Encoder_Count_Last和Time_Last声明为静态变量是合理的，但是这些变量的初始化应该在函数外部进行，以免每次调用函数时都要重新初始化。

2. 使用毫秒级别的时间计算速度可能会导致精度损失。建议使用微秒级别的时间（例如使用HAL库中的HAL_GetTick()函数），可以提高计算精度。

3. 在计算速度之前，应该先判断编码器计数是否溢出，如果溢出则需要进行修正。

4. 将计算速度的公式进行简化，可以提高代码执行效率。

综上所述，以下是我优化后的代码：

static int Encoder_Count_Last = 0;
static uint32_t Time_Last = 0;

void Init_Encoder_Speed(void) {
    Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;
    Time_Last = HAL_GetTick();
}

float Read_Encoder_Speed(void) {
    int Encoder_Count = TIM4->CNT;
    uint32_t Time = HAL_GetTick();
    int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;

    if (Encoder_Diff > 0x7fff) {
        Encoder_Diff -= 0xffff;
    } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) {
        Encoder_Diff += 0xffff;
    }

    float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f);
    Encoder_Count_Last = Encoder_Count;
    Time_Last = Time;

    return Speed;
}

在改进后的代码中，我添加了一个初始化函数Init_Encoder_Speed()，用于初始化Encoder_Count_Last和Time_Last变量。我还将时间计算精度提高到了微秒级别，并添加了对编码器计数溢出的修正。在计算速度时，我使用了简化的公式，可以提高代码执行效率。

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码如何使用OLED屏幕将转速值显示出来

这段代码应该是用来读取编码器的速度值的，如果你想将速度值显示在 OLED 屏幕上，你需要使用 OLED 屏幕的库函数来实现。具体步骤如下：

1. 首先，你需要在代码中包含 OLED 屏幕的库文件和头文件。

2. 然后，在 Init_Encoder_Speed 函数中，添加 OLED 屏幕的初始化代码，以便在程序开始时初始化屏幕。

3. 在 Read_Encoder_Speed 函数中，将读取到的速度值传递给 OLED 屏幕的库函数，让屏幕显示出来。

下面是一个简单的示例代码，用于将速度值显示在 OLED 屏幕上：

#include "oled.h"

static int Encoder_Count_Last = 0;
static uint32_t Time_Last = 0;

void Init_Encoder_Speed(void) {
    Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;
    Time_Last = HAL_GetTick();
    OLED_Init();  // OLED 屏幕的初始化
}

void Display_Speed(float speed) {
    char buffer[20];
    sprintf(buffer, "Speed: %.2f", speed);
    OLED_Clear();  // 清空屏幕
    OLED_ShowString(0, 0, buffer, 16);  // 在屏幕上显示速度值
}

float Read_Encoder_Speed(void) {
    int Encoder_Count = TIM4->CNT;
    uint32_t Time = HAL_GetTick();
    int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;
    if (Encoder_Diff > 0x7fff) {
        Encoder_Diff -= 0xffff;
    } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) {
        Encoder_Diff  = 0xffff;
    }
    float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f);
    Encoder_Count_Last = Encoder_Count;
    Time_Last = Time;
    Display_Speed(Speed);  // 显示速度值到 OLED 屏幕上
    return Speed;
}

这个示例代码假设你已经有了一个 OLED 屏幕的库文件和头文件，并且使用了 OLED 屏幕的 SPI 接口来连接到 MCU。如果你的情况不同，你需要根据实际情况修改代码。